config_HomePins()
描述
設定機器的硬體極限開關之 pin 腳，以定義機器之 Home 點。
語法
machine.config_HomePins(xLimit, yLimit, zLimit);
參數
machine：為 Machine物件。
Machine machine(0)：一共有 0,1,2 三組 Machine 可供使用。
xLimit, yLimit, zLimit:為該組 Machine 分別在 x, y, z 三軸所對應到的硬體極限開關之 pin 腳。
回傳
true: 設定成功。
false: 設定錯誤，代表機器不存在或者在機器啟動之後才做設定。
請確保機器存在，並確保對機器做設定必須在啟動機器之前。
範例
設定機器的基本參數，並將機器移動至 Home 點。
#include "Motion86.h"
// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。
Machine machine(0);
// 步進馬達 enable pin。
int EnablePin = 4;
void setup() {
while (!Serial);
pinMode(EnablePin, OUTPUT);
// 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。
machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);
// PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。
// 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。
machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);
// 設定機器運動的軟體極限。
machine.config_PosLimit(AXIS_X, 0, 300);
machine.config_PosLimit(AXIS_Y, 0, 200);
machine.config_PosLimit(AXIS_Z, 0, 300);
// 設定用來設定 home 點的極限開關所使用的 pin 腳。
machine.config_HomePins(2, 7, 8);
// 控制之前，必須啟動機器。
machine.machineOn();
// 設定預設的進給速率。
machine.setDefaultFeedrate(400);
// 啟動軟體極限。
machine.enableSoftLimit();
// 設定回到 home 點的進給速率。
machine.setHomeSpeed(1000, 1000, 200);
// 啟動步進馬達。
digitalWrite(EnablePin, LOW);
// 回到由極限開關所定義的 home 點。
machine.home();
}
void loop() {
// 運動控制程式碼...
}
See also
home()
setHomeSpeed()
config_PosLimit()
The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.
