beginMpg()

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

50

51

52

53

54

55

56

57

#include "Motion86.h"

#include "Encoder.h"

// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。

Machine machine(0);

// 步進馬達 enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  // 在此範例中，手搖輪已經被安裝上 Enc3。

  Enc3.begin(MODE_AB_PHASE);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。

  // 在此範例中，需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。

  // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 控制之前，必須啟動機器。

  machine.machineOn();

  // 使用 Enc3 觸發 Mpg 控制。

  machine.beginMpg(Enc3);

  // 選擇要通過 Mpg 手輪控制的目標軸。

  machine.setMpgAxis(AXIS_X);

  // machine.setMpgAxis(AXIS_Y);

  // machine.setMpgAxis(AXIS_Z);

  // Mpg 模式下的進給速度。

  machine.setMpgSpeed(600);

  // MpgRatio 是指手輪與機器之移動距離比，參數值應大於0。

  machine.setMpgRatio(1);

  // 啟動步進馬達。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

void loop() {

  Serial.print("Mpg position = ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_X));

  Serial.print(", ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_Y));

  Serial.print(", ");

  Serial.println(machine.getJogPos(AXIS_Z));

  delay(500);

}