isMoving()

Posted by On 10 / 19 / 2016 0 Comment

説明

サーボが動いているかどうかを確認します。

構文

servo.isMoving()

パラメータ

servo: AIServo 型の変数。

戻り値

サーボが動いている場合は true を返します。それ以外の場合（例：サーボが一時停止、停止、解放、または目標位置に到達している場合）は false を返します。

例

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#include <AIServo86.h>

 

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;

AIServo myservo;

 

void setup()

{

  bus.begin(Serial1, 1000000);

  myservo.attach(bus, 9);

  myservo.write(150); // サーボを150度回転させます

  delay(1000);

 

  myservo.setPosition(180, 3000); // サーボの目標角度を180度、時間を3秒に設定します

  myservo.run();

 

  delay(1000); // サーボは1秒間動きます

  if(myservo.isMoving() == true) // サーボが目標角度に到達したかどうかを確認します

    Serial.println("サーボが動いています...");

  else

    Serial.println("サーボが停止しましたターゲット位置で");

 

  delay(3000); // サーボを目標角度まで回転させます

  if(myservo.isMoving() == true) // サーボが目標角度まで回転したかどうかを確認します

    Serial.println("サーボが移動中です...");

  else

    Serial.println("サーボは目標角度で停止しますposition");

}

 

void loop() {}

参照

－ attach()
－ setPosition()
－ isAIServoMultiMoving()

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