aiservoMultiPause()

Posted by On 10 / 19 / 2016 0 Comment

説明

複数のサーボを同時に一時停止します。この関数を呼び出した後、各サーボの動作は pause() を呼び出した場合と同じになります。

構文

aiservoMultiPause()
aiservoMultiPause(servo1)
aiservoMultiPause(servo1, servo2)
aiservoMultiPause(servo1, servo2, … , servo64)

パラメータ

servo1 ~servo64: AIServo型の変数。

起動するサーボを指定するために、1～64個のAIServo型パラメータを入力するか、空白のままにすることができます。パラメータを入力しない場合、動作中のすべてのサーボが一時停止されます。

ポストバック

なし

例

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#include <AIServo86.h>

 

AIServoPort(ROBOTIS, AX12) bus;

AIServoservo0;

AIServoservo1;

 

void setup()

{

  bus.begin(Serial1, 1000000);

  servo0.attach(bus, 6);

  servo1.attach(bus, 10);

  servo0.setPosition(150);

  servo1.setPosition(160);

  aiservoMultiRun(servo0,servo1); //servo0、servo1サーバーを起動します

  delay(500);

}

 

void loop()

{

  servo0.setPosition(90, 2000);

  servo1.setPosition(200, 2000);

  aiservoMultiRun(servo0,servo1); // サーボ0とサーボ1を新しい目標位置まで回転させる

  delay(1000);

  aiservoMultiPause(servo0,servo1); // すべてのサーボを一時停止する

  delay(3000); // 3秒間一時停止する

  aiservoMultiResume(servo0,servo1); // すべてのサーボが移動を再開します

  while(isAIServoMultiMoving() == true); // すべてのサーボが目標位置に到達するまで待機します

  servo0.setPosition(150, 2000);

  servo1.setPosition(160, 2000);

  aiservoMultiRun(servo0,servo1); // サーボ0とサーボ1を新しいターゲット位置に移動します

  while(isAIServoMultiMoving() == true); // すべてのサーボが目標位置に到達するまで待機します

code>

参照

－ attach()
－ setPosition()
－ run()
－ aiservoMultiRun()
－ aiservoMultiResume()
－ isAIServoMultiMoving()

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