setRelative()

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#include "Motion86.h"

// マシンオブジェクトを生成します。マシン0～2まで、それぞれ3軸のマシンを最大3台使用できます。

Machine machine(0);

// ステッピングモーターの有効ピン。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 必要に応じて、動作軸の方向を反転できます。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU（単位パルス数）は、様々なニーズに応じた仮想的な長さの単位です。

  // この例では、X軸の単位長さは80パルスに設定されており、実際のアプリケーションでは1mmに相当します。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

    // 制御する前に、マシンを起動する必要があります。

  machine.machineOn();

    // デフォルトの送り速度を設定します。

  machine.setDefaultFeedrate(600);

  // ステッピングモーターを起動します。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

    // 相対的な増分を使用して移動を計画します

    machine.setRelative();

    // 現在の位置に基づいて、相対的な増分を使用して中心位置に移動します。

  machine.line(0,0,10,400);

  machine.line(170,100,0,800);

  machine.line(0,0,-10,400);

void loop() {

   // この相対位置に移動します。ここでは送り速度は設定されていないため、プリセット値が使用されます。

    machine.line(10,0,0);

    machine.line(0,10,0);

    machine.line(-10,0,0);

    machine.line(0,-10,0);

    // 計画された動作が実行されるまで待機します完了です

    while (machine.isMoving());

code>