home()

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

#include "Motion86.h"

// マシンオブジェクトを生成します。マシン0～2まで、それぞれ3軸のマシンを最大3台使用できます。

Machine machine(0);

// ステッピングモーターの有効ピン。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 必要に応じて、動作軸の方向を反転できます。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU（単位パルス数）は、様々なニーズに応じた仮想的な長さの単位です。

  // この例では、X軸の単位長さは80パルスに設定されており、実際のアプリケーションでは1mmに相当します。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 機械動作のソフトウェアリミットを設定します。

  machine.config_PosLimit(AXIS_X, 0, 300);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Y, 0, 200);

  machine.config_PosLimit(AXIS_Z, 0, 300);

  // リミットスイッチが原点を設定するために使用するピンを設定します。

  machine.config_HomePins(2, 7, 8);

  // 制御する前に、マシンの電源をオンにする必要があります。

  machine.machineOn();

  // デフォルトの送り速度を設定します。

  machine.setDefaultFeedrate(400);

  // ソフトウェアリミットを開始します。

  machine.enableSoftLimit();

  // ホームポイントに戻るための送り速度を設定します。

  machine.setHomeSpeed(1000, 1000, 200);

  // ステッピングモーターを起動します。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

  // リミットスイッチで定義されたホームポイントに戻ります。

  machine.home();

void loop() {

  //モーション制御コード...