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#include "Motion86.h"

// マシンオブジェクトを生成します。マシン0～2まで、それぞれ3軸のマシンを最大3台使用できます。

Machine machine(0);

// ステッピングモーターの有効ピン。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 必要に応じて、モーション軸の方向を反転できます。

  // この例では、X軸とY軸の方向を反転する必要があります。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU（パルス/ユニット）は、さまざまなニーズに応じた仮想的な長さの単位です。

  // この例では、X軸の単位長さは80パルスに設定されており、これは実際のアプリケーションでは1mmに相当します。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 制御する前に、マシンを起動する必要があります。

  machine.machineOn();

  machine.setDefaultFeedrate(400);

  // ステッピングモーターを起動します。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

void loop() {

  // 左に (-10, 0) に移動します。

  machine.line(-10, 0, 0);

  // 半径 10 で時計回りに 90 度移動し、(0, 10) に移動します。

  machine.arcXY(10, 0, 10, true);

  // (0, -10) まで下に移動します。

  machine.line(0, -10, 0);

  // 反時計回りに半径 10 で 90 度移動し、(10, 0) まで移動します。

  machine.arcXY(10, 10, 0, false);

  // 左に (0, 0) まで移動します。

  machine.line(0, 0, 0);

  // 1秒後に移動が停止します。

  delay(1000);

  machine.stop();