helicalXY()

Posted by On 09 / 26 / 2019 0 Comment

説明

時計回りまたは反時計回りの円弧を使用して螺旋を描きます。方向は、円運動が発生するZ軸の正方向からとなります。
この方法では、円の中心モードを使用して螺旋のパスを制御し、回転角度の正負の値を使用して時計回りまたは反時計回りを選択します。
さまざまな動作方法の詳細については、動作方法の説明ページをご覧ください。

構文

machine.helicalXY(cX, cY, dstZ, theta); machine.helicalXY(cX, cY, dstZ, theta, feedrate);

パラメータ

machine: Machine オブジェクト。

cX: 円中心モードにおける円の中心の X 座標。

cY: 円中心モードにおける円の中心の Y 座標。

dstZ: 目標 Z 座標。円弧動作を実行する際に軸が目標座標に移動します。

theta: 回転角度。時計回りの場合は正の値を、反時計回りの場合は負の値を使用します。

feedrate: 送り速度。パラメータが渡されない場合は、最後に記録された送り速度が使用されます。

戻り値

bool:

true: マシンが存在し、正常に作成されました。
false: マシンが存在しないか、作成に失敗しました。

例

マシンの基本パラメータを設定し、マシンをXY平面上でらせん状に回転させます。

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#include "Motion86.h"

 

// マシンオブジェクトを生成します。マシン0～2まで、それぞれ3軸のマシンを最大3台使用できます。

Machine machine(0);

 

// ステッピングモーターの有効ピン。

int EnablePin = 4;

 

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

 

  // 必要に応じて、モーション軸の方向を反転できます。

  // この例では、X軸とY軸の方向を反転する必要があります。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

 

  // PPU（パルス/ユニット）は、さまざまなニーズに応じた仮想的な長さの単位です。

  // この例では、X軸の単位長さは80パルスに設定されており、これは実際のアプリケーションでは1mmに相当します。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

 

  // 制御する前に、マシンを起動する必要があります。

  machine.machineOn();

  machine.setDefaultFeedrate(400);

 

  // ステッピングモーターを起動します。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

 

 

void loop() {

  // 2つの円を中心(0, 10, 0)から時計回りに(0, 0, 10)まで移動します。

  machine.helicalXY(0, 10, 10, TWO_PI * 2, true);

 

  // 2つの円を中心(0, 10, 10)から反時計回りに(0, 0, 0)まで移動します。

  machine.helicalXY(0, 10, 0, TWO_PI * 2, false);

   

  // 計画された動作が完了するまで待機します。

  while (machine.isMoving());

code>

参照

helicalYZ()
helicalXZ()

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