beginMpg()

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#include "Motion86.h"

#include "Encoder.h"

// マシンオブジェクトを生成します。マシン0～2まで、それぞれ3軸のマシンを最大3台まで使用できます。

Machine machine(0);

// ステッピングモーター enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  // この例では、ハンドホイールが Enc3 に取り付けられています。

  Enc3.begin(MODE_AB_PHASE);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 必要に応じて、軸の移動方向を反転できます。

  // この例では、x 軸と y 軸の方向を反転する必要があります。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (単位あたりのパルス) は、さまざまなニーズに応じた仮想的な長さの単位です。

  // この例では、x 軸の単位長さは 80 パルスに設定されており、これは実際のアプリケーションでは 1 mm に相当します。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 制御する前に、マシンを起動する必要があります。

  machine.machineOn();

  // Enc3 を使用して Mpg 制御をトリガーします。

  machine.beginMpg(Enc3);

  // Mpg ハンドホイールで制御するターゲット軸を選択します。

  machine.setMpgAxis(AXIS_X);

  // machine.setMpgAxis(AXIS_Y);

  // machine.setMpgAxis(AXIS_Z);

  // Mpg モードでの送り速度。

  machine.setMpgSpeed(600);

  // MpgRatio は、ハンドホイールとマシンの移動距離の比率を指し、パラメータ値は 0 より大きくする必要があります。

  machine.setMpgRatio(1);

  // ステッピングモーターを起動します。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

void loop() {

  Serial.print("Mpg position = ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_X));

  Serial.print(", ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_Y));

  Serial.print(", ");

  Serial.println(machine.getJogPos(AXIS_Z));

  delay(500);

}