begin()

説明

86Duinoのエンコーダのインターフェースを初期化して、動作モードを指定します。

語法


Enc0.begin(mode)
Enc0.begin(mode, bits)
Enc0.begin(mode, bits, clock)
Enc0.begin(mode, bits, clock, wtime)
Enc0.begin(mode, bits, clock, wtime, gray2bin)

Enc3.begin(mode)
Enc3.begin(mode, bits)
Enc3.begin(mode, bits, clock)
Enc3.begin(mode, bits, clock, wtime)
Enc3.begin(mode, bits, clock, wtime, gray2bin)


參數

Enc0、Enc1、Enc2、Enc3：ENC0、ENC1、ENC2、ENC3のコーディング インターフェースにマッピングします。

mode：The interface can be set in one of the following 5 modes:

1. MODE_STEP_DIR：Pulse/DIR 増量コーディングモード（接続例）
2. MODE_CWCCW：CW/CCW 増量コーディングモード（接続例）
3. MODE_AB_PHASE：A/B Pulse 増量コーディングモード（接続例）
4. MODE_SSI：SSI 絶対コーディングモード（接続例）
5. MODE_CAPTURE：PWMモード

bits：MODE_SSI モードのオプション設定，SSI絶対コーディングのBIT幅設定に使われます。(初期値は12bitsですが、最大32bitsに設定可能)

clock：MODE_SSI モードのオプション設定，。SSIの通信速度の設定に使われます。(初期値は1000000Hz)

wtime：MODE_SSI モードのオプション設定，。SSI Wait Timeの設定に使われます。(初期値は20 us)

gray2bin：MODE_SSI モードのオプション設定，出力値はtrue或いはfalseです。Gray Codeの転換機能を開くかとうか指定され、開いた後、本体が自動的にSSIからのフィードバック値をGray Code to Binaryに転換します。(初期値はfalse)

フィードバック

なし

例

ENC0をPulse/DIRモードに設定して、カウンター数値を読込みします。

#include <Encoder.h>

void setup() {
   Serial.begin(9600);
   Enc0.begin(MODE_STEP_DIR);
}

void loop() {
   Serial.println(Enc0.read()); // カウンター数値を読込みする
   delay(100);
}

ENC1をPWMモードに設定して、パスルHIGH、LOWの幅の数値を読込みます。

#include <Encoder.h>

volatile unsigned long num1 = 0L;
volatile unsigned long num2 = 0L;
void encoder_isr(int flag) { // ISR function
    if (flag == INTR_A_PULSE_LOW) // パスルLOWの幅を読込みする
      num1 = Enc1.read();
    else if (flag == INTR_A_PULSE_HIGH) // パスルのHIGH幅を読込みする
      num2 = Enc1.read();
}

void setup() {
   Serial.begin(9600);
   Enc1.begin(MODE_CAPTURE);
   Enc1.attachInterrupt(encoder_isr); //ISRライブラリをマウントして、中断機能を起動する
}

void loop() {
   Serial.print("LOW:");
   Serial.print(num1); // パスルLOWの幅(単位：μs)をプリントアウトする
   Serial.print("    ");
   Serial.print("HIGH:");
   Serial.println(num2); // パスルHIGHの幅(単位：μs)をプリントアウトする
   delay(100);
}

See also

－ attachInterrupt()
－ read()
－ setIndexReset()
－ setComparator()

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