capture()

描述

读取指定 KONDO 伺服机的当前位置。

KONDO 的 RC 伺服机提供了回传当前位置的特殊功能，此函式支援了此功能，可用于读取 KRS-786/788HV 及 KRS-4012/4014HV 伺服机的实际位置。

使用注意事项：

1. 呼叫此函式前，需先确认所有伺服机皆处于脱力状态，此函式才会有作用；若尚有伺服机处于出力状态，应先呼叫 Servo 类别的 release() 函式让伺服机脱力。
2. KONDO 伺服机的讯号线需接上提升电阻，86Duino 才能读取到其回传的位置，请参考 KONDO 伺服机接线范例。

语法


myframe.capture(servo)


参数

myframe：ServoFrameKondo 型别的物件。

servo：Servo 型别的物件。

回传

KONDO 伺服机回传的当前位置。如果读取失败，则回传 0。

范例

#include <Servo86.h> 
 
Servo myservo0; 
Servo myservo1; 
Servo myservo2;
ServoFrameKondo myframe;  

void setup() 
{ 
  myservo0.attach(9); 
  myservo1.attach(11); 
  myservo2.attach(5);

  // 读取 myservo0、myservo1、myservo2 的当前位置
  myframe.positions[0] = myframe.capture(myservo0); 
  myframe.positions[1] = myframe.capture(myservo1); 
  myframe.positions[2] = myframe.capture(myservo2);

  Serial.println(myframe.positions[0]);
  Serial.println(myframe.positions[1]);
  Serial.println(myframe.positions[2]);
  myframe.save("captured_frame.txt");
} 

void loop() {} 

See also

－ positions[]
－ save()

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