setAbsolute()

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#include "Motion86.h"

// 产生机器物件，最多可使用 machine 0~2 三台机器，每台机器三轴。

Machine machine(0);

// 步进马达 enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反转运动轴的运动方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位，依照不同需求而定。

  // 此例机器将 x 轴的单位长度设定为 80 pulses，对应到实际应用为 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 控制之前，必须启动机器。

  machine.machineOn();

  // 设定预设的进给速率。

  machine.setDefaultFeedrate(600);

  // 启动步进马达。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

  // 以 home 点为基准，采用绝对座标值规划运动。

  // 若无另外设定 home 点，则 home 点为开机当下之位置。

   machine.setAbsolute();

  // 使用绝对坐标值，移动到中心位置。

  machine.line(170,100,10,400);

  machine.line(170,100,10,800);

  machine.line(170,100,0,400);

}

void loop() {

  // 移动到该绝对位置，此处无设定进给速率代表采用预设值。

  machine.line(170,100,0);

  machine.line(180,100,0);

  machine.line(180,110,0);

  machine.line(170,110,0);

    // 等待直到已规划之运动完成。

  while (machine.isMoving());

}