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#include "Motion86.h"
// 产生机器物件，最多可使用 machine 0~2 三台机器，每台机器三轴。
Machine machine(0);
// 步进马达 enable pin。
int EnablePin = 4;
void setup() {
while (!Serial);
pinMode(EnablePin, OUTPUT);
// 若有需要，可以反转运动轴的运动方向。
machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);
// PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位，依照不同需求而定。
// 此例 x 轴的单位长度设定为 80 pulses，对应到实际应用为 1 mm。
machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);
// 控制之前，必须启动机器。
machine.machineOn();
// 设定预设的进给速率。
machine.setDefaultFeedrate(600);
// 启动步进马达。
digitalWrite(EnablePin, LOW);
// 采用相对增量值规划运动
machine.setRelative();
// 以当下位置为基准，使用相对增量值移，移动到中心位置。
machine.line(0,0,10,400);
machine.line(170,100,0,800);
machine.line(0,0,-10,400);
}
void loop() {
// 移动到该相对位置，此处无设定进给速率代表采用预设值。
machine.line(10,0,0);
machine.line(0,10,0);
machine.line(-10,0,0);
machine.line(0,-10,0);
// 等待直到已规划之运动完成
while (machine.isMoving());
}
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