描述
以进给速度进行线性运动到目标点。
如欲了解各种运动方法请详见运动方法解说页面。
语法
machine.line(x, y, z);
machine.line(x, y, z, feedrate);
参数
machine：为 Machine物件。
x：目标 X 座标。
y：目标 X 座标。
z：目标 X 座标。
feedrate：进给速度，不传参数时将使用最后一次记录的进给速度。
回传
bool:
true: 机器存在且创建成功。
false: 机器不存在或创建失败。
范例
设定机器的基本参数，并将机器来回直线运动至(10, 10, 10)。
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#include "Motion86.h"
// 产生机器物件，最多可使用 machine 0~2 三台机器，每台机器三轴。
Machine machine(0);
// 步进马达 enable pin。
int EnablePin = 4;
void setup() {
while (!Serial);
pinMode(EnablePin, OUTPUT);
// 若有需要，可以反转运动轴的运动方向。
// 在此范例中，需要反转 x 轴和 y 轴的方向。
machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);
// PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位，依照不同需求而定。
// 此例 x 轴的单位长度设定为 80 pulses，对应到实际应用为 1 mm。
machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);
// 控制之前，必须启动机器。
machine.machineOn();
machine.setDefaultFeedrate(400);
// 启动步进马达。
digitalWrite(EnablePin, LOW);
}
void loop() {
// 线性运动到 (10, 10, 10)。
machine.line(10, 10, 10);
// 线性运动到 (0, 0, 0)。
machine.line(0, 0, 0);
// 等待直到已规划之运动完成。
while (machine.isMoving());
}
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