Servo86 函式庫
86Duino IDE 從 Coding 209 開始加入此函式庫，除了完全向下相容 Arduino/86Duino 舊有的 Servo 函式庫外，並加入許多新功能函式，讓玩家更容易操作 RC 伺服機所組成的機器人（例如玩家型兩足機器人和六足機械獸）動作。利用 Servo86 函式庫，使用者可以：
- 指定單一伺服機角度、速度，並設定多顆伺服機同時運作。
- 機器人所有伺服機角度可儲存為單一動作幀（frame），可自由決定動作幀播放時間間隔，重現或紀錄機器人的動作。
Servo86 函式庫也改進了 Arduino Servo 函式庫的 PWM 抖動（jitter）現象，詳見此篇文章說明。
配合 Servo86 函式庫，我們製作了一個機器人動作編輯器：86ME（86Duino Motion Editor），您可以用它編輯機器人動作幀並自動生成調用 Servo86 函式庫的草稿碼（sketch）。
Servo 類別
此類別提供 Arduino/86Duino 舊有的 Servo 函式庫之 Servo 類別所有功能，並增加更進階的函式可控制伺服機動作流程及轉動速度。
－ Servo
－ attach()
－ attached()
－ write()
－ writeMicroseconds()
－ read()
－ readMicroseconds()
－ setOffset()
－ setVelocity()
－ setPosition()
－ setRealTimeMixing()
－ run()
－ pause()
－ resume()
－ stop()
－ release()
－ isMoving()
－ angleMap()
－ detach()
多伺服機同步動作函式
下面各函式是伺服機的批次處理函式，可控制任意指定的多顆伺服機同時進行動作。
－ servoMultiRun()
－ servoMultiPause()
－ servoMultiResume()
－ servoMultiStop()
－ isServoMultiMoving()
ServoFrame 類別
許多市面上的機器人動作編輯軟體引用電腦動畫領域裡的動畫幀（Key Frame）概念來表示機器人動作，將一個機器人姿勢（Pose）──也就是機器人身上各顆伺服機的位置集合而成的列表，稱為一個動作幀（Frame）。Servo86 函式庫提供 ServoFrame 類別來支援以動作幀控制機器人動作的概念，此類別亦可載入及生成 Servo86 函式庫專用的機器人動作幀檔案。
－ ServoFrame
－ load()
－ save()
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
使用者除了直接用 ServoFrame 的 save() 函式生成動作幀檔案之外，亦可採用 86ME 機器人動作編輯器來編輯及生成動作幀檔案。其後，只要透過 ServoFrame 的 load() 函式，即可將動作幀檔案載入到程式中使用。
ServoFramePololu 類別
此為 ServoFrame 的衍生類別，支援讀取 Pololu 公司的動作編輯器 Maestro Control Center 所產生的機器人動作檔，生成可供 Servo86 函式庫使用的機器人動作幀。
－ ServoFramePololu
－ load()
－ save()
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
ServoFrameKondo 類別
此為 ServoFrame 的衍生類別，支援讀取 KONOD 公司的動作編輯器 HeartToHeart3 所產生的機器人動作檔，生成可供 Servo86 函式庫使用的機器人動作幀；此外，亦提供了即時抓取 KONDO 伺服機當前位置的特殊功能。
－ ServoFrameKondo
－ load()
－ save()
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ capture()
ServoFrameInno 類別
此為 ServoFrame 的衍生類別，支援讀取 Innovati 公司的動作編輯器所產生的機器人動作檔，生成可供 Servo86 函式庫使用的機器人動作幀。
－ ServoFrameInno
－ load()
－ save()
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
ServoFrameVstone 類別
此為 ServoFrame 的衍生類別，支援讀取 Vstone 公司的動作編輯器 RobovieMaker2 所產生的機器人動作檔，生成可供 Servo86 函式庫使用的機器人動作幀。（此類別由 86Duino Coding 300 開始支援。）
－ ServoFrameVstone
－ load()
－ save()
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
多動作幀運動平滑化函式
由 86Duino Coding 300 開始，Servo86 函式庫支援了三次雲曲線（Cubic Spline）的運動路徑插補方法，可使機器人在連續動作幀之間的動作撥放變得更平順，並降低關節機構的振動。下列函式可開啟此連續動作幀的平滑插補功能：
－ servoBeginSplineMotion()
－ servoEndSplineMotion()
ServoOffset 類別
有些型號的 RC 伺服機由於生產上的差異，彼此在中心位置上可能具有些許誤差。Servo86 函式庫支援微調伺服機中心位置偏移量來補償此類誤差，使得各伺服機可精準對齊。此類別可用來定義、儲存、載入提供 Servo86 函式庫使用的伺服機中心偏移量微調值（Offset）。
－ ServoOffset
－ load()
－ save()
－ offsets[]
－ setOffsets()
ServoOffsetKondo 類別
ServoOffset 的衍生類別，支援從 KONOD 公司的動作編輯器 HeartToHeart3 所產生的機器人動作檔裡讀取偏移量微調值，提供給 Servo86 函式庫使用，以補償伺服機中心位置的誤差。
－ ServoOffsetKondo
－ load()
－ save()
－ offsets[]
－ setOffsets()
ServoOffsetInno 類別
ServoOffset 的衍生類別，支援讀取 Innovati 公司的動作編輯器所產生的偏移量微調值檔案，提供給 Servo86 函式庫使用，以補償伺服機中心位置的誤差。
－ ServoOffsetInno
－ load()
－ save()
－ offsets[]
－ setOffsets()
ServoOffsetVstone 類別
ServoOffset 的衍生類別，支援從 Vstone 公司的動作編輯器 RobovieMaker2 產生的動作設定檔裡讀取偏移量微調值，提供給 Servo86 函式庫使用，以補償伺服機中心位置的誤差。（此類別由 86Duino Coding 300 開始支援。）
－ ServoOffsetVstone
－ load()
－ save()
－ offsets[]
－ setOffsets()
使用限制
Servo86 函式庫在運作時會使用 86Duino 內部的計時器（Timer），TimerOne 函式庫和 Servo 函式庫也會使用該計時器，因此為了避免函式庫彼此發生衝突，這三個函式庫一次只能使用一個。
86ME 動作編輯器
86ME（86Duino Motion Editor）是一個開源（Open Source）的機器人動作編輯器，可以像編輯動畫一樣來編輯機器人動作，支援生成可供 ServoFrame 載入的機器人動作幀檔案，並能自動產生可直接燒錄到 86Duino 上的機器人動作程式，詳情請見 86ME 使用說明。
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