Servo86 函式库

Posted by roboard On 03 / 31 / 2015 0 Comment

86Duino IDE 从 Coding 209 开始加入此函式库，除了完全向下相容 Arduino/86Duino 旧有的 Servo 函式库外，并加入许多新功能函式，让玩家更容易操作 RC 伺服机所组成的机器人（例如玩家型两足机器人和六足机械兽）动作。利用 Servo86 函式库，使用者可以：

指定单一伺服机角度、速度，并设定多颗伺服机同时运作。
机器人所有伺服机角度可储存为单一动作帧（frame），可自由决定动作帧播放时间间隔，重现或纪录机器人的动作。

Servo86 函式库也改进了 Arduino Servo 函式库的 PWM 抖动（jitter）现象，详见此篇文章说明。

配合 Servo86 函式库，我们制作了一个机器人动作编辑器：86ME（86Duino Motion Editor），您可以用它编辑机器人动作帧并自动生成调用 Servo86 函式库的草稿码（sketch）。

Servo 类别

此类别提供 Arduino/86Duino 旧有的 Servo 函式库之 Servo 类别所有功能，并增加更进阶的函式可控制伺服机动作流程及转动速度。

－ Servo
－ attach()
－ write()
－ writeMicroseconds()
－ read()
－ readMicroseconds()
－ attached()
－ detach()
－ setOffset()
－ setVelocity()
－ setPosition()
－ setRealTimeMixing()
－ run()
－ pause()
－ resume()
－ stop()
－ release()
－ isMoving()
－ angleMap()

多伺服机同步动作函式

下面各函式是伺服机的批次处理函式，可控制任意指定的多颗伺服机同时进行动作。

－ servoMultiRun()
－ servoMultiPause()
－ servoMultiResume()
－ servoMultiStop()
－ isServoMultiMoving()

ServoFrame 类别

许多市面上的机器人动作编辑软体，引用电脑动画领域里的动画帧（Key Frame）概念来表示机器人动作，将一个机器人姿势（Pose）──也就是机器人身上各颗伺服机的位置集合而成的列表，称为一个动作帧（Frame）。Servo86 函式库提供 ServoFrame 类别来支援以动作帧控制机器人动作的概念，此类别亦可载入及生成 Servo86 函式库专用的机器人动作帧档案。

－ ServoFrame
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ save()
－ load()

使用者除了直接用 ServoFrame 的 save() 函式生成动作帧档案之外，亦可采用 86ME 机器人动作编辑器来编辑及生成动作帧档案。其后，只要透过 ServoFrame 的 load() 函式，即可将动作帧档案载入到程式中使用。

ServoFramePololu 类别

此为 ServoFrame 的衍生类别，支援读取 Pololu 公司的动作编辑器 Maestro Control Center 所产生的机器人动作档，生成可供 Servo86 函式库使用的机器人动作帧。

－ ServoFramePololu
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ save()
－ load()

ServoFrameKondo 类别

此为 ServoFrame 的衍生类别，支援读取 KONOD 公司的动作编辑器 HTH3 所产生的机器人动作档，生成可供 Servo86 函式库使用的机器人动作帧；此外，亦提供了即时抓取 KONDO 伺服机当前位置的特殊功能。

－ ServoFrameKondo
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ save()
－ load()
－ capture()

ServoFrameInno 类别

此为 ServoFrame 的衍生类别，支援读取 Innovati 公司的动作编辑器所产生的机器人动作档，生成可供 Servo86 函式库使用的机器人动作帧。

－ ServoFrameInno
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ save()
－ load()

ServoFrameVstone 类别

此为 ServoFrame 的衍生类别，支援读取 Vstone 公司的动作编辑器 RobovieMaker2 所产生的机器人动作档，生成可供 Servo86 函式库使用的机器人动作帧。

－ ServoFrameVstone
－ positions[]
－ setPositions()
－ playPositions()
－ save()
－ load()

ServoOffset 类别

有些型号的 RC 伺服机由于生产上的差异，彼此在中心位置上可能具有些许误差。Servo86 函式库支援微调伺服机中心位置偏移量来补偿此类误差，使得各伺服机可精准对齐。此类别可用来定义、储存、载入提供 Servo86 函式库使用的伺服机中心偏移量微调值（Offset）。

－ ServoOffset
－ offsets[]
－ setOffsets()
－ save()
－ load()

ServoOffsetKondo 类别

ServoOffset 的衍生类别，支援读取 KONOD 动作编辑器（HTH3）产生的伺服机中心偏移量微调值档案，提供给 Servo86 函式库补偿伺服机中心位置误差。

－ ServoOffsetKondo
－ offsets[]
－ setOffsets()
－ save()
－ load()

ServoOffsetInno 类别

ServoOffset 的衍生类别，支援读取 Innovati 动作编辑器（innoBASIC WorksShop2）产生的伺服机中心偏移量微调值档案，提供给 Servo86 函式库补偿伺服机中心位置误差。

－ ServoOffsetInno
－ offsets[]
－ setOffsets()
－ save()
－ load()

限制

Servo86 函式库在运作时会使用 86Duino 内部的计时器（Timer），TimerOne 函式库和 Servo 函式库也会使用该计时器，因此为了避免函式库彼此发生冲突，这三个函式库一次只能使用一个。

86ME 动作编辑器

86ME（86Duino Motion Editor）是一个开源（Open Source）的机器人动作编辑器，可以像编辑动画一样来编辑机器人动作，支援生成可供 ServoFrame 载入的机器人动作帧档案，并能自动产生可直接烧录到 86Duino 上的机器人动作程式，详情请见 86ME 使用说明。

展示影片

函式库参考主页面

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