isServoMultiMoving()
描述
檢查多顆伺服機是否皆已轉動到目標位置。
語法
isServoMultiMoving()
isServoMultiMoving(servo1)
isServoMultiMoving(servo1, servo2)
isServoMultiMoving(servo1, servo2, ... , servo45)
參數
servo1 ~ servo45
:Servo
型別的變數。
您可以輸入 1 ~ 45 個 Servo 型別的參數,指定要檢查的多顆伺服機;您也可以不輸入任何參數,當沒有輸入參數的時候,代表要檢查所有運作中的伺服機。
回傳
若至少還有一顆伺服機正在轉動,則回傳 true;當所有指定的伺服機皆已到達目標位置,或處於暫停、停止、釋放的狀態,則回傳 false。
範例
#include <Servo86.h> Servo servo1; Servo servo2; void setup() { servo1.attach(6); servo2.attach(10); // 使用 pin 6、10 servo1.setPosition(1500); servo2.setPosition(1500); servoMultiRun(servo1, servo2); // 將 servo1、servo2 一起轉到初始位置 } void loop() { servo1.setPosition(2000, 2000); servo2.setPosition(1800, 2000); servoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同時往新目標角度轉動 while(isServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置 servo1.setPosition(1700, 2000); servo2.setPosition(1600, 2000); servoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同時往新目標角度轉動 while(isServoMultiMoving() == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置 }
See also
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