positions[]
描述
存放機器人動作幀的整數陣列,每個陣列元素的值對應一個機器人伺服機的位置,單位為 us。
若 ServoFrameKondo
在初始化時,沒有指定載入動作幀檔案,則使用者可改由直接設定此陣列的元素值來設定動作幀。
語法
myframe.positions[channel]
參數
myframe
:ServoFrameKondo
型別的物件。
channel
:指定陣列元素,範圍為 0 ~ 44。第 n 個元素值代表要指定給第 n 個 Servo 的位置,請見下面範例說明。(注意:在 86Duino One 上所有陣列元素都有效;在86Duino EduCake 上只有 0 ~ 25 的範圍有效;在 86Duino Zero 上只有 0 ~ 16 的範圍有效。)
由於 HTH3 最多支援 24 軸伺服機,當使用 load() 函式由其動作幀檔案載入指定動作幀時,只有 positions[0]、positions[1]、...、positions[23]
會包含有效值,其餘陣列元素皆為 0。
回傳
無
範例
#include <Servo86.h> Servo myservo0; Servo myservo1; Servo myservo2; ServoFrameKondo myframe; // 宣告一個 ServoFrameKondo 物件 void setup() { myservo0.attach(9); myservo1.attach(11); myservo2.attach(5); myframe.positions[0] = 1800; // 設定 Frame 內容 myframe.positions[1] = 1300; myframe.positions[2] = 2000; // 設定以 500ms 的時間將伺服機由當前位置轉動到 myframe 指定的位置,即令: // myservo0 轉動到 position[0], // myservo1 轉動到 position[1] 位置, // myservo2 轉動到 position[2] 位置。 myframe.setPositions(500, myservo0 , myservo1, myservo2); servoMultiRun(); // 命令所有伺服機開始轉動 } void loop() {}
See also
- setPostions()
- playPostions()
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