getQ()
描述
以四元数(quaternion)表示法回传目前感测到的惯性姿态。
语法
FreeIMU1.getQ(q)
参数
FreeIMU1
:FreeIMU1
型别的变数
q
:q
是一个指向浮点数阵列或双精度浮点数阵列的指标,该阵列应该至少有可以存放四个浮点数或双精度浮点数元素的空间。在 getQ()
执行完后,该阵列将会存放表示目前惯性姿态的四元数
回传
范例
#include <FreeIMU1.h> #include <Wire.h> FreeIMU1 myIMU; void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); delay(500); myIMU.init(); delay(500); } void loop() { double q[4]; char str[512]; myIMU.getQ(q); sprintf(str, "%f\t%f\t%f\t%f\t", q[0], q[1], q[2], q[3]); Serial.print(str); Serial.print('\n'); delay(20); }
See also
- getEuler()
- getEulerRad()
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