servoBeginSplineMotion()

描述

開啟伺服機的曲線運動模式。呼叫此函式後，後續使用 playPositions() 來播放動作，伺服機的運動軌跡會自動轉為指定的曲線軌跡（預設是線性內插）。大部分情況下能減少 Frame 轉換時產生的震動，讓機器人動作表現較為柔和。

語法


servoBeginSplineMotion(mode, Frames, frameTime, numFrames)


參數

mode：int 型別的變數。

您可以輸入兩種曲線模式：

NATURAL_CUBIC：該曲線會讓通過每個 Frame 的速度和加速度一樣
CONSTRAINED_CUBIC：該曲線會讓通過每個 Frame 的速度一樣

mode：int 型別的變數。

回傳

無

範例

#include <Servo86.h> 
 
Servo servo1;
Servo servo2;
 
void setup() 
{ 
  servo1.attach(6); servo2.attach(10); // 使用 pin 6、10
  servo1.setPosition(1500);
  servo2.setPosition(1500);
  servoMultiRun(servo1, servo2); // 將 servo1、servo2 轉到初始位置
} 
 
void loop() 
{
  servo1.setPosition(2000, 2000);
  servo2.setPosition(1800, 2000);
  servoMultiRun(servo1, servo2); // 使 servo1 和 servo2 同時往新目標角度轉動
  while(isServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
  servo1.setPosition(1700, 2000);
  servo2.setPosition(1600, 2000);
  servoMultiRun(); // 使 servo1、servo2 同時往新目標角度轉動
  while(isServoMultiMoving()  == true); // 等待所有伺服機都轉到目標位置
} 

See also

－ attach()
－ setPosition()
－ run()

函式庫參考主頁面

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