AIServo86 函式庫
86Duino IDE 從 Coding 315 開始加入此函式庫,除了完全向下相容 Arduino/86Duino 舊有的 Servo 函式庫外,並加入許多新功能函式,讓玩家更容易操作 AI 伺服機所組成的機器人(例如玩家型兩足機器人和六足機械獸)動作。利用 AIServo86 函式庫,使用者可以:
- 指定單一伺服機角度、速度,並設定多顆伺服機同時運作。
- 機器人所有伺服機角度可儲存為單一動作幀(frame),可自由決定動作幀播放時間間隔,重現或紀錄機器人的動作。
AIServoPort 類別
初始化用來控制 AI Servo 之埠。
- AIServoPort
- begin()
AIServo 類別
此類別提供 Arduino/86Duino 舊有的 Servo 函式庫之 Servo 類別所有功能,並新增函式控制伺服機動作流程及轉動速度。
- AIServo
- attach()
- write()
- read()
- attached()
- detach()
- setOffset()
- setVelocity()
- setPosition()
- setRealTimeMixing()
- run()
- pause()
- resume()
- stop()
- release()
- isMoving()
多伺服機同步動作函式
下面各函式是伺服機的批次處理函式,可控制任意指定的多顆伺服機同時進行動作。
- aiservoMultiRun()
- aiservoMultiPause()
- aiservoMultiResume()
- aiservoMultiStop()
- isAIServoMultiMoving()
AIServoFrame 類別
載入、儲存、設定 Servo86 機器人動作幀。
- AIServoFrame
- positions[]
- setPositions()
- playPositions()
- save()
- load()
AIServoOffset 類別
載入、儲存、設定機器人伺服機中心偏移量微調值(offset)參數。
- AIServoOffset
- offsets[]
- setOffsets()
- save()
- load()
AIServoFrameRobotis 類別
支援讀取 ROBOTIS 動作編輯軟體(RoboPlus Motion)產生的機器人動作檔,用以設定、播放機器人動作。
- AIServoFrameRobotis
- positions[]
- setPositions()
- playPositions()
- save()
- load()
進階伺服機控制函式
可指定伺服機運動軌跡的插補方法,達到機器人動作平滑化的效果。
- aiservoBeginSplineMotion()
- aiservoEndSplineMotion()
限制
AIServo86 函式庫在運作時會使用 86Duino 內部的計時器(Timer),TimerWDT 函式庫也會使用該計時器,因此為了避免函式庫彼此發生衝突,這兩個函式庫一次只能使用一個。
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