setAbsolute()

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#include "Motion86.h"

// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。

Machine machine(0);

// 步進馬達 enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。

  // 此例機器將 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 控制之前，必須啟動機器。

  machine.machineOn();

  // 設定預設的進給速率。

  machine.setDefaultFeedrate(600);

  // 啟動步進馬達。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

  // 以 home 點為基準，採用絕對座標值規劃運動。

  // 若無另外設定 home 點，則 home 點為開機當下之位置。

   machine.setAbsolute();

  // 使用絕對坐標值，移動到中心位置。

  machine.line(170,100,10,400);

  machine.line(170,100,10,800);

  machine.line(170,100,0,400);

}

void loop() {

  // 移動到該絕對位置，此處無設定進給速率代表採用預設值。

  machine.line(170,100,0);

  machine.line(180,100,0);

  machine.line(180,110,0);

  machine.line(170,110,0);

    // 等待直到已規劃之運動完成。

  while (machine.isMoving());

}