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#include "Motion86.h"
// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。
Machine machine(0);
// 步進馬達 enable pin。
int EnablePin = 4;
void setup() {
while (!Serial);
pinMode(EnablePin, OUTPUT);
// 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。
machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);
// PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。
// 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。
machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);
// 控制之前，必須啟動機器。
machine.machineOn();
// 設定預設的進給速率。
machine.setDefaultFeedrate(600);
// 啟動步進馬達。
digitalWrite(EnablePin, LOW);
// 採用相對增量值規劃運動
machine.setRelative();
// 以當下位置為基準，使用相對增量值移，移動到中心位置。
machine.line(0,0,10,400);
machine.line(170,100,0,800);
machine.line(0,0,-10,400);
}
void loop() {
// 移動到該相對位置，此處無設定進給速率代表採用預設值。
machine.line(10,0,0);
machine.line(0,10,0);
machine.line(-10,0,0);
machine.line(0,-10,0);
// 等待直到已規劃之運動完成
while (machine.isMoving());
}
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