setRelative()
描述
以相對增量值規劃運動。
語法
Machine machine(0);
machine.setRelative();
參數
machine
:為 Machine
物件。
回傳
無回傳值。
範例
使用相對移動方式畫正方形。
#include "Motion86.h" // 產生機器物件,最多可使用 machine 0~2 三台機器,每台機器三軸。 Machine machine(0); // 步進馬達 enable pin。 int EnablePin = 4; void setup() { while (!Serial); pinMode(EnablePin, OUTPUT); // 若有需要,可以反轉運動軸的運動方向。 machine.config_ReverseDirection(AXIS_X); machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y); // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位,依照不同需求而定。 // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses,對應到實際應用為 1 mm。 machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0); machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0); machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0); // 控制之前,必須啟動機器。 machine.machineOn(); // 設定預設的進給速率。 machine.setDefaultFeedrate(600); // 啟動步進馬達。 digitalWrite(EnablePin, LOW); // 採用相對增量值規劃運動 machine.setRelative(); // 以當下位置為基準,使用相對增量值移,移動到中心位置。 machine.line(0,0,10,400); machine.line(170,100,0,800); machine.line(0,0,-10,400); } void loop() { // 移動到該相對位置,此處無設定進給速率代表採用預設值。 machine.line(10,0,0); machine.line(0,10,0); machine.line(-10,0,0); machine.line(0,-10,0); // 等待直到已規劃之運動完成 while (machine.isMoving()); }
See also
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