emgStop()

描述

使 Machine 緊急停止,這將會清除所有控制與規劃,並且 Machine 將不接受任何命令直至清除緊急停止狀態為止。

語法

machine.emgStop();

參數

machine:為 Machine物件。

無參數。

回傳

無回傳值。

範例

設定機器的基本參數,並將機器移動一秒後進入緊急停止。

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#include "Motion86.h"

 

// 產生機器物件,最多可使用 machine 0~2 三台機器,每台機器三軸。

Machine machine(0);

 

// 步進馬達 enable pin。

int EnablePin = 4;

 

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

 

  // 若有需要,可以反轉運動軸的運動方向。

  // 在此範例中,需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

 

  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位,依照不同需求而定。

  // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses,對應到實際應用為 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

 

  // 控制之前,必須啟動機器。

  machine.machineOn();

  machine.setDefaultFeedrate(400);

 

  // 啟動步進馬達。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

 

void loop() {

  // 向左移到 (-10, 0)。

  machine.line(-10, 0, 0);

 

  // 以半徑 10 順時針移動 90 度到 (0, 10)。

  machine.arcXY(10, 0, 10, true);

 

  // 向下移到 (0, -10)。

  machine.line(0, -10, 0);

 

  // 以半徑 10 逆時針移動 90 度到 (10, 0)。

  machine.arcXY(10, 10, 0, false);

 

  // 向左移到 (0, 0)。

  machine.line(0, 0, 0);

 

  // 運動將於 1 秒後停止。

  delay(1000);

  machine.emgStop();

  machine.clearEMGStop();

}

See also

stop()
clearEMGStop()


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