clearEMGStop()
描述
清除 Machine 的緊急停止狀態。
語法
machine.clearEMGStop();
參數
machine
:為 Machine
物件。
無參數。
回傳
無回傳值。
範例
設定機器的基本參數,並將機器移動一秒後進入緊急停止。
#include "Motion86.h" // 產生機器物件,最多可使用 machine 0~2 三台機器,每台機器三軸。 Machine machine(0); // 步進馬達 enable pin。 int EnablePin = 4; void setup() { while (!Serial); pinMode(EnablePin, OUTPUT); // 若有需要,可以反轉運動軸的運動方向。 // 在此範例中,需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。 machine.config_ReverseDirection(AXIS_X); machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y); // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位,依照不同需求而定。 // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses,對應到實際應用為 1 mm。 machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0); machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0); machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0); // 控制之前,必須啟動機器。 machine.machineOn(); machine.setDefaultFeedrate(400); // 啟動步進馬達。 digitalWrite(EnablePin, LOW); } void loop() { // 向左移到 (-10, 0)。 machine.line(-10, 0, 0); // 以半徑 10 順時針移動 90 度到 (0, 10)。 machine.arcXY(10, 0, 10, true); // 向下移到 (0, -10)。 machine.line(0, -10, 0); // 以半徑 10 逆時針移動 90 度到 (10, 0)。 machine.arcXY(10, 10, 0, false); // 向左移到 (0, 0)。 machine.line(0, 0, 0); // 運動將於 1 秒後停止。 delay(1000); machine.emgStop(); machine.clearEMGStop(); }
See also
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