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#include "Motion86.h"
// 产生机器物件，最多可使用 machine 0~2 三台机器，每台机器三轴。
Machine machine(0);
// 步进马达 enable pin。
int EnablePin = 4;
void setup() {
while (!Serial);
pinMode(EnablePin, OUTPUT);
// 若有需要，可以反转运动轴的运动方向。
// 在此范例中，需要反转 x 轴和 y 轴的方向。
machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);
// PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位，依照不同需求而定。
// 此例 x 轴的单位长度设定为 80 pulses，对应到实际应用为 1 mm。
machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);
// 控制之前，必须启动机器。
machine.machineOn();
machine.setDefaultFeedrate(400);
// 启动步进马达。
digitalWrite(EnablePin, LOW);
}
void loop() {
// 向左移到 (-10, 0)。
machine.line(-10, 0, 0);
// 以半径 10 顺时针移动 90 度到 (0, 10)。
machine.arcXY(10, 0, 10, true);
// 向下移到 (0, -10)。
machine.line(0, -10, 0);
// 以半径 10 逆时针移动 90 度到 (10, 0)。
machine.arcXY(10, 10, 0, false);
// 向左移到 (0, 0)。
machine.line(0, 0, 0);
// 运动将于 1 秒后停止。
delay(1000);
machine.emgStop();
machine.clearEMGStop();
}
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