arcXY_Theta()

描述

使用順時針弧或逆時針劃圓弧。方向是從發生圓周運動的 Z 軸的正方向看的。
此方法使用圓心模式來控制弧線路徑，並利用旋轉角度的正負值來選擇順時針或逆時針。
如欲了解各種運動方法請詳見運動方法解說頁面。

語法


machine.arcXY_Theta(cX, cY, theta);
machine.arcXY_Theta(cX, cY, theta, feedrate);


參數

machine：為 Machine物件。

cX： 圓心模式下的圓心 X 座標。

cY： 圓心模式下的圓心 Y 座標。

theta： 欲旋轉的角度，順時針時使用正值，逆時針時使用負值。

feedrate： 進給速度，不傳參數時將使用最後一次記錄的進給速度。

回傳

bool:

true: 機器存在且創建成功。

false: 機器不存在或創建失敗。

範例

設定機器的基本參數，並將機器在 XY 平面上做90度的弧線運動。

 
#include "Motion86.h"

// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。 
Machine machine(0);

// 步進馬達 enable pin。
int EnablePin = 4;

void setup() {
  while (!Serial);
  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。
  // 在此範例中，需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。
  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。
  // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。
  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 控制之前，必須啟動機器。
  machine.machineOn();
  machine.setDefaultFeedrate(400);

  // 啟動步進馬達。
  digitalWrite(EnablePin, LOW);
}

void loop() {
  // 以順時針移動 90 度到 (10, 10, 0)。
  machine.arcXY_Theta(0, 10, HALF_PI, true);

  // 以逆時針移動 90 度到 (0, 0, 0)。
  machine.arcXY_Theta(0, 10, HALF_PI, false);
  
  // 等待直到已規劃之運動完成。
  while (machine.isMoving());
}

See also

arcXY()
arcYZ()
arcXZ()
arcYZ_Theta()
arcXZ_Theta()

函式庫參考主頁面

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