arcXZ_Theta()

Posted by On 09 / 26 / 2019 0 Comment

描述

使用顺时针弧或逆时针划圆弧。方向是从发生圆周运动的 Y 轴的正方向看的。
此方法使用圆心模式来控制弧线路径，并利用旋转角度的正负值来选择顺时针或逆时针。
如欲了解各种运动方法请详见运动方法解说页面。

语法

machine.arcXZ_Theta(cX, cZ, theta); machine.arcXZ_Theta(cX, cZ, theta, feedrate);

参数

machine：为 Machine物件。

cX： 圆心模式下的圆心 X 座标。

cZ： 圆心模式下的圆心 Z 座标。

theta： 欲旋转的角度，顺时针时使用正值，逆时针时使用负值。

feedrate： 进给速度，不传参数时将使用最后一次记录的进给速度。

回传

bool:

true: 机器存在且创建成功。
false: 机器不存在或创建失败。

范例

设定机器的基本参数，并将机器在 XZ 平面上做90度的弧线运动。

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#include "Motion86.h"

 

// 产生机器物件，最多可使用 machine 0~2 三台机器，每台机器三轴。

Machine machine(0);

 

// 步进马达 enable pin。

int EnablePin = 4;

 

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

 

  // 若有需要，可以反转运动轴的运动方向。

  // 在此范例中，需要反转 x 轴和 y 轴的方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

 

  // PPU (pulse per unit) 是一虚拟长度单位，依照不同需求而定。

  // 此例 x 轴的单位长度设定为 80 pulses，对应到实际应用为 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

 

  // 控制之前，必须启动机器。

  machine.machineOn();

  machine.setDefaultFeedrate(400);

 

  // 启动步进马达。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

 

void loop() {

  // 以顺时针移动 90 度到 (10, 0, 10)。

  machine.arcXZ_Theta(0, 10, HALF_PI, true);

 

  // 以逆时针移动 90 度到 (0, 0, 0)。

  machine.arcXZ_Theta(0, 10, HALF_PI, false);

   

  // 等待直到已规划之运动完成。

  while (machine.isMoving());

}

See also

arcXY()
arcYZ()
arcXZ()
arcXY_Theta()
arcYZ_Theta()

函式库参考

86Duino 参考资料的文字遵循知识共享署名-Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License。参考资料中的程式码范例已发布到公共领域。