circleXY()
描述
使用順時針弧或逆時針劃一個完整的圓。方向是從發生圓周運動的 Z 軸的正方向看的。
此方法使用圓心模式來控制弧線路徑,也由於是一個完整的圓周運動,所以目標位置將會回到起始位置。
如欲了解各種運動方法請詳見運動方法解說頁面。
語法
machine.circleXY(cX, cY);
machine.circleXY(cX, cY, revDir);
machine.circleXY(cX, cY, revDir, feedrate);
參數
machine
:為 Machine
物件。
cX
:圓心模式下的圓心 X 座標。
cY
:圓心模式下的圓心 Y 座標。
revDir
:反轉方向,逆時針時使用 true,順時針時使用 false,預設使用順時針。
feedrate
:進給速度,不傳參數時將使用最後一次記錄的進給速度。
回傳
bool
:
true: 機器存在且創建成功。
false: 機器不存在或創建失敗。
範例
設定機器的基本參數,並將機器在 XY 平面上劃圓。
#include "Motion86.h" // 產生機器物件,最多可使用 machine 0~2 三台機器,每台機器三軸。 Machine machine(0); // 步進馬達 enable pin。 int EnablePin = 4; void setup() { while (!Serial); pinMode(EnablePin, OUTPUT); // 若有需要,可以反轉運動軸的運動方向。 // 在此範例中,需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。 machine.config_ReverseDirection(AXIS_X); machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y); // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位,依照不同需求而定。 // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses,對應到實際應用為 1 mm。 machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0); machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0); machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0); // 控制之前,必須啟動機器。 machine.machineOn(); machine.setDefaultFeedrate(400); // 啟動步進馬達。 digitalWrite(EnablePin, LOW); } void loop() { // 以圓心 (0, 10, 0) 順時針移動一個圓。 machine.circleXY(0, 10, true); // 以圓心 (0, 10, 0) 逆時針移動一個圓。 machine.circleXY(0, 10, false); // 等待直到已規劃之運動完成。 while (machine.isMoving()); }
See also
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