helicalYZ()
描述
使用順時針弧或逆時針劃螺旋線。方向是從發生圓周運動的 X 軸的正方向看的。
此方法使用圓心模式來控制螺旋線路徑，並利用旋轉角度的正負值來選擇順時針或逆時針。
如欲了解各種運動方法請詳見運動方法解說頁面。
語法
machine.helicalYZ(cY, cZ, dstX, theta);
machine.helicalYZ(cY, cZ, dstX, theta, feedrate);
參數
machine：為 Machine物件。
cY：圓心模式下的圓心 Y 座標。
cZ：圓心模式下的圓心 Z 座標。
dstX：目標 X 座標，即做弧線運動時一併移動該軸至目標座標。
theta：欲旋轉的角度，順時針時使用正值，逆時針時使用負值。
feedrate：進給速度，不傳參數時將使用最後一次記錄的進給速度。
回傳
bool:
true: 機器存在且創建成功。
false: 機器不存在或創建失敗。
範例
設定機器的基本參數，並將機器在 YZ 平面上螺旋線。
#include "Motion86.h"
// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。
Machine machine(0);
// 步進馬達 enable pin。
int EnablePin = 4;
void setup() {
while (!Serial);
pinMode(EnablePin, OUTPUT);
// 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。
// 在此範例中，需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。
machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);
machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);
// PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。
// 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。
machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);
machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);
// 控制之前，必須啟動機器。
machine.machineOn();
machine.setDefaultFeedrate(400);
// 啟動步進馬達。
digitalWrite(EnablePin, LOW);
}
void loop() {
// 以圓心 (0, 0, 10) 順時針移動兩個圓到 (10, 0, 0)。
machine.helicalYZ(0, 10, 10, TWO_PI * 2, true);
// 以圓心 (10, 0, 10) 逆時針移動兩個圓到 (0, 0, 0)。
machine.helicalYZ(0, 10, 0, TWO_PI * 2, false);
// 等待直到已規劃之運動完成。
while (machine.isMoving());
}
See also
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