setJogSpeed()

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#include "Motion86.h"

// 產生機器物件，最多可使用 machine 0~2 三台機器，每台機器三軸。

Machine machine(0);

// 步進馬達 enable pin。

int EnablePin = 4;

void setup() {

  while (!Serial);

  pinMode(EnablePin, OUTPUT);

  // 若有需要，可以反轉運動軸的運動方向。

  // 在此範例中，需要反轉 x 軸和 y 軸的方向。

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_X);

  machine.config_ReverseDirection(AXIS_Y);

  // PPU (pulse per unit) 是一虛擬長度單位，依照不同需求而定。

  // 此例 x 軸的單位長度設定為 80 pulses，對應到實際應用為 1 mm。

  machine.config_PPU(AXIS_X, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Y, 80.0);

  machine.config_PPU(AXIS_Z, 1600.0);

  // 控制之前，必須啟動機器。

  machine.machineOn();

  // 將 Machine 設置為 jog 模式，並以連接到的按鈕觸發。

  machine.beginJog(27, 28, 32, 3, 16, 17, false);

  // 如果將 Machine 設置為 Inc Jog 模式，則應配置偏移量以設置每次點擊時移動多少毫米。

  // machine.beginJog(27, 28, 32, 3, 16, 17, true);

  // machine.setJogOffset(1.0);

  // Jog 模式下的進給速度。

  machine.setJogSpeed(600);

  // 啟動步進馬達。

  digitalWrite(EnablePin, LOW);

}

void loop() {

  Serial.print("Jog position = ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_X));

  Serial.print(", ");

  Serial.print(machine.getJogPos(AXIS_Y));

  Serial.print(", ");

  Serial.println(machine.getJogPos(AXIS_Z));

  delay(500);

}