Encoder 函式库

Posted by On 04 / 14 / 2014 0 Comment

86Duino IDE 从 Coding 104 开始加入此函式库，用于操作 86Duino 提供的高速编码器输入介面功能。

86Duino 的编码器介面可切换成不同模式来与各种编码器连接，例如旋转编码器与光学尺。每组编码器介面有三根针脚，分别标为 A、B、Z，在不同模式下对应不同功能；不同 86Duino 板支援不同数量的编码器介面，例如在 86Duino Zero 上支援一组(轴)，在 86Duino One 上则可支援四组(轴)。以下是 86Duino 编码器介面与脚位编号的对应表：

86Duino Boards ENC0 pins ENC1 pins ENC2 pins ENC3 pins
Zero A: 42
B: 43
Z: 44
One A: 42
B: 43
Z: 44		 A: 18
B: 19
Z: 20		 A: 33
B: 34
Z: 35		 A: 36
B: 37
Z: 38
EduCake A: 42
B: 43
Z: 44		 A: 18
B: 19
Z: 20
PLC A: 0
B: 2
Z: 5

下面是 86Duino 编码器输入介面的规格：

  • 32-bit 高速计数器，最大计数频率可达 25MHz
  • 输入脚數位濾波功能
  • 支援 Pulse/DIR、CW/CCW、A/B Phase 三种类型的增量编码器
  • 支援 SSI 类型的绝对式编码器
  • 支援硬体 PWM 脉波捕捉功能，解析度可达 10ns
  • 支援位置比较功能

Functions

－ begin()
－ end()
－ write()
－ read()
－ readNanoseconds()
－ indexRead()
－ directionRead()
－ pulseIn()
－ pulseInNanoseconds()
－ setComparator()
－ setDigitalFilter()
－ setInputPolarity()
－ setIndexReset()
－ setRange()
－ attachInterrupt()
－ detachInterrupt()

注：为了让 Encoder 函式库更容易上手，我们在 API 提供的功能性上做了相当程度的简化，上面 API 尚未充份利用 86Duino 硬体内建的编码器介面之全部功能；若您对开发 86Duino 编码器介面完整功能的函式库有兴趣，您将需要参阅 Vortex86EX Motion-Control Module 的 datasheet，请来信向 soc@dmp.com.tw 洽询。

函式库参考主页面

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