read()
描述
讀取編碼器計數器數值或脈波寬度。此函式回傳值在不同工作模式下有不同意義,請見下面說明。
語法
Enc0.read()
Enc1.read()
Enc2.read()
Enc3.read()
參數
Enc0、Enc1、Enc2、Enc3
:分別對應 ENC0、ENC1、ENC2、ENC3 編碼器介面。
回傳
Pulse/DIR、CW/CCW、A/B Pulse 模式:回傳編碼器所計數的值。
PWM 脈波捕捉模式:回傳脈波 LOW 或 HIGH 的寬度(單位:us),最長可量測寬度約 71 分鐘。注意:在此模式下,read()
只能在 ISR 函式內被呼叫,如果在其它地方被呼叫,將總是回傳 0。
SSI 模式:回傳由 SSI 絕對編碼器讀到的數值。
範例
設定 ENC0 為 A/B Pulse 模式,並讀取編碼器計數器數值:
#include <Encoder.h> void setup() { Serial.begin(9600); Enc0.begin(MODE_AB_PHASE); } void loop() { Serial.println(Enc0.read()); // 讀取編碼器計數器數值 delay(100); }
設定 ENC1 為 PWM 脈波捕捉模式,並讀取脈波的 HIGH、LOW 寬度:
#include <Encoder.h> volatile unsigned long num1 = 0L; volatile unsigned long num2 = 0L; void encoder_isr(int flag) { // ISR 函式 if (flag == INTR_A_PULSE_LOW) // 讀取脈波 LOW 寬度 num1 = Enc1.read(); else if (flag == INTR_A_PULSE_HIGH) // 讀取脈波 HIGH 寬度 num2 = Enc1.read(); } void setup() { Serial.begin(9600); Enc1.begin(MODE_CAPTURE); Enc1.attachInterrupt(encoder_isr); // 掛載 ISR 函式並啟動中斷功能 } void loop() { Serial.print("LOW:"); Serial.print(num1); // 印出脈波 LOW 的寬度,單位:us Serial.print(" "); Serial.print("HIGH:"); Serial.println(num2); // 印出脈波 HIGH 的寬度,單位:us delay(100); }
See also
- attachInterrupt()
The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.