setIndexReset()
描述
设定要触发 index 讯号的中断事件(即当编码器介面的 Z pin 变为 HIGH 时,触发中断)。此函式只可在 Pulse/DIR、CW/CCW、A/B Pulse 工作模式下使用。
注意:呼叫此函式将同时启动 index reset 功能,即当 index 讯号发生时(即 Z pin 变为 HIGH),硬体自动将编码器计数值清 0。
语法
Enc0.setIndexReset()
Enc0.setIndexReset(condition)
Enc1.setIndexReset()
Enc1.setIndexReset(condition)
Enc2.setIndexReset()
Enc2.setIndexReset(condition)
Enc3.setIndexReset()
Enc3.setIndexReset(condition)
参数
Enc0、Enc1、Enc2、Enc3
:分别对应 ENC0、ENC1、ENC2、ENC3 编码器介面。
condition
:true 或 false。如果要启动 index 讯号的中断事件,则设定 true,反之则设定 false。(预设值是 true)
回传
无回传值
范例
设定 ENC0 为 A/B Pulse,印出旋转编码器所转的圈数以及读到的计数器数值。(假设 A、B、Z 三条线皆有接上。)
#include <Encoder.h> volatile unsigned long num1 = 0L; volatile unsigned long num2 = 0L; void encoder_isr(int flag) { // ISR 函式 if(flag == INTR_COMPARE) num1++; // 若发生计数值符合指定值的话,变数加一 else if(flag == INTR_INDEX) num2 ++; // 若马达转一圈,变数加一 } void setup() { Serial.begin(9600); Enc0.begin(MODE_AB_PHASE); Enc0.setIndexReset(); // 设定当 index 讯号发生时(即 Z 针脚电位变为 HIGH),触发中断来呼叫 ISR 函式 Enc0.setComparator(20L); // 设定计数值达到 20 时,触发中断来呼叫 ISR 函式 Enc0.attachInterrupt(encoder_isr); // 挂载 ISR 函式并启动中断功能 } void loop() { Serial.print("Pulse number: "); Serial.print(Enc0.read()); // 读取 pulse 数 Serial.print(" "); Serial.print("index: "); Serial.print(num1); // 印出旋转编码器所转的总圈数 Serial.print(" "); Serial.print("trigger: "); // 印出计数值为 20 的总次数 Serial.println(num2); delay(100); }
See also
- begin()
- attachInterrupt()
- read()
- setComparator()
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