init_Filt()
描述
CAN ID 的過濾器。在 86Duino 中,有 32 組 CAN 的 ID 過濾器,從外部設備進來的 CAN 資料中,過濾器可以決定要接收哪一個 CAN ID 的資料;此函式還可以配合 init_Mask(),將可接收的 CAN ID 限制在 A ~ B 的區間。如果在 sketch 中,沒有呼叫 init_Mask() 也沒有呼叫 init_Filt(),CAN 函式庫會自動接收來自所有 CAN ID 的資料。
語法
CAN.init_Filt(num, ext, ulData)
參數
num
:第幾組過濾器,值的範圍: 0 ~ 31
ext
:傳送資料的格式,有以下 4 種
- CAN_STDID:標準資料幀,符合 CAN 2.0A 規範,ID 範圍:0 ~ 0x7FF
- CAN_EXTID:擴展資料幀,使用 CAN 2.0B 規範,ID 範圍:0 ~ 0x1FFFFFFF
- CAN_STDID_REMOTE:標準遠端幀,符合 CAN 2.0A 規範,ID 範圍:0 ~ 0x7FF
- CAN_EXTID_REMOTE:擴展遠端幀,符合 CAN 2.0B 規範,ID 範圍:0 ~ 0x1FFFFFFF
ulData
:過濾器值。請看以下範例:
沒有設定遮罩:
0 0 0 0 0 0 1 1 過濾器值 0x03
0 0 0 0 0 0 0 0 遮罩值 0x00
CAN ID:0x03
有設定遮罩:
0 0 0 1 1 0 0 1 過濾器值 0x19
0 0 0 0 0 0 0 1 遮罩值 0x01
CAN ID 的接收區間為:0x18、0x19
0 1 0 1 1 1 0 0 過濾器值 0x5C
0 0 0 0 0 1 1 1 遮罩值 0x07
CAN ID 的接收區間為:0x58 ~ 0x5F
回傳
CAN_FAIL:設定失敗
CAN_OK:設定成功
範例
#include <CANBus.h> unsigned char buf[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7}; void setup() { Serial.begin(115200); CAN.begin(CAN_500KBPS); // 設定 CAN 的傳輸速度為 500KBPS CAN.init_Filt(0, CAN_STDID, 0x019); // 設定第 0 過濾器,值為 0x019,使用標準資料幀 CAN.init_Mask(0, CAN_STDID, 0x01); // 設定第 0 遮罩,值為 0x01,使用標準資料幀 } void loop() { CAN.beginTransmission(0x00, CAN_STDID); // 外部 CAN device 的 ID 為 0x00,使用標準資料幀 CAN.write(buf, 8); // 送出 8 bytes 資料 CAN.endTransmission(); // 結束傳送 delay(10); }
See also
- init_Mask()
- beginTransmission()
- write()
- endTransmission()
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