86小六足組裝教學
專案起源
「嗯…經過史加納專案後，好想再做一隻可愛版的六足機器人啊…」
大概是之前史加納專案成功地引起廣泛關注和討論，引發了老大內心的 Maker 魂，從那之後只要工作一有空檔，老大便想著如何擴大機器人對教育市場的影響，現在的想法就是如何讓人人都能自己組裝一台…，突然，
「對了！我們有 3D 印表機印匠！！」 老大靈光乍現。
「恩卓博士，準備！！」
「嗯？什….」恩卓博士正處於萌呆狀態，然而老大並不理會便朝桌上拍出一張紙，
恩卓博士一看，紙上寫著：台啤、燒肉串。
「這是？」
「別發呆，快去準備這兩樣東西，我打算用它來交換新小六足的設計！」
「難道…是要請動那位傳說中的 U大！？」 恩卓博士豁然開朗。
「沒錯，如果這些不夠，我們再加！！」 老大的眼神充滿了星芒。心中的 Maker 魂已經蠢蠢欲動。
就這樣，經過一番遊說（賄絡）後，全世界第一台 86小六足在 U大鬼斧神工的設計下橫空出世了。
功能說明
86Duino 3D 列印小六足！！從機構圖到程式碼完全開源，可在家自行下載檔案，搭配 3D印表機和教學，滿足手作慾望。不用寫程式就能讓馬達動起來，使用開源 86ME 動作編輯軟體，完成 86小六足走路、轉彎、跳舞等等動作，賦予 86小六足強韌的生命力。一切從零開始，詳細步驟全在下面教學內容，手作實力超強的你，還不趕快準備材料做一波！！
準備材料
- 一片 86Duino One 或 86Duino Zero 主控板（任一）
- 12 顆 Tower Pro SG90 伺服機（如第一次實作，建議多買 2 顆備用，即 14 顆）
- 一台 3D 列印機（此專案使用 86Duino 印匠 ENJOY）
．輔助工具：銼刀、尖嘴鉗 - 2mm x 4mm 螺絲 1 包（20 支以上）
2mm x 8mm 螺絲 1 包（20 支以上）
2mm x 15mm 螺絲 1 包（20 支以上）
．組裝工具：螺絲起子、2mm 攻牙刀、2mm 鑽孔刀 - 一片電子擴充板（使用 86Duino Zero 時才需要，需自行手作，點我看詳細）
．一片洞洞板、3 個 3×4 的杜邦針腳和 1 個 1×2 的杜邦針腳
．焊接工具：烙鐵、焊錫 - 2.54mm 杜邦線 12 條
準備好材料後，讓我們動動手、活動活動筋骨，動工啦！！ 歐拉歐拉歐拉！！（意義不明的呼喊）
列印機構
我們這裡使用的 3D 印表機是 86Duino Enjoy，首先要下載並安裝 86DuinoRepetier-Host，
然後按照 86Duino Enjoy 快速入門教學手冊，把 86Duino Enjoy 的軟體設定、機械參數調校好，
接下來就可以到 Thingiverse 網站下載 86小六足 STL 檔案囉～
下載回來的檔案解壓縮後，有 6 個檔案：
這 6 個檔案的檔名，是一一對應到 86小六足身上零件的，如下圖：
前 4 個零件：A_arm_bottom、A_arm_top、leg、linker，都是小六足腳部的分件，全部印好可以組合成一隻腳（即腳數量的 1/6），只要重複列印 6 次，就會有小六足的 6 隻腳了。
然後是 body_top 零件：小六足身體上半部零件
然後是 body_bottom 零件：小六足身體下半部零件
組合上面 2 個零件可以完成小六足身體，最後再把 6 隻腳接上，86小六足就完成啦～
我們先來看用 86Duino Enjoy 要怎麼列印零件吧！
開啟我們已經安裝好的 86DuinoRepetier-Host，並且點擊 Load 按鈕，載入 4 個 86小六足腳部檔案：A_arm_bottom、A_arm_top、leg 、linker。
載入後的圖如下：
點選 Linker，將零件沿著 Y 軸翻轉 90 度，如下圖：
翻轉後的 linker 零件，擺放角度應如下圖：
點選 A_arm_bottom，將零件沿著 Y 軸翻轉 180 度，如下圖：
翻轉後的 A_arm_bottom 零件，擺放角度應如下圖：
翻轉完成後的足部零件如下圖：
打開支撐選項，設定 Support Type 為 Everywhere：
來到這邊，我們一共經歷了 2 種過程：
1. 翻轉零件
2. 開支撐
到這裡有很多人不明所以，為什麼要這樣做呢?
首先，我們知道這台 3D 印表機是以一種叫 “熔融層積” 方法進行列印的，它會加熱噴頭讓印料融化，再將印料從噴頭擠出，熱的印料遇到冷空氣很快會變冷、變硬，隨著噴頭走完所有路徑，冷卻的層形成一個堅硬的平面，然後噴頭向上拉高（或降低零件座），讓第二層繼續堆積上去，就是這樣的過程，印完一層，噴頭拉高，印完一層、噴頭拉高，反覆下去直到零件最頂層，那麼零件就 “印” 出來了。
我們知道，零件可不總是一塊實心立方體，如果是，那很容易就印成功了，嗯？難道列印還會失敗？
沒錯，不了解列印過程的話，要失敗的機率還不小，下面帶大家看一下使用這類印表機必須注意的地方，就會知道我們要翻轉零件和開支撐的原因了：
像我們上面看到的 linker 零件，它是一個多孔不規則零件，以 “熔融層積” 列印方法，一定會印到一層中的 “某些路徑” 剛好是沒有前一層做支撐的（即該路徑下方是懸空的，可能就是一個孔！），那麼噴頭經過這些路徑時，印料會來不及冷卻而被重力拉垂，輕則讓外觀難看，重則讓零件整個無法成形。外觀難看似乎可以理解，但嚴重到無法成形是哪招？
關鍵在懸空那層是否能形成一個穩固平面，一旦無法形成，這層之上的所有層自然沒了個底，那麼印料等於從噴頭落下，直接在空中冷卻（因為沒有底），隨著噴頭移動在空中形成一條條凌亂的線，最後我們得到的是一堆線而不是完整的零件，不僅浪費了時間也浪費了印料。
為了不發生這樣的事件，所以我們將零件翻轉，讓零件每一層的懸空路徑最短、甚至完全沒有，那麼不僅提升了成功率，同時也提高了成品外觀。畢竟我們的零件都不是實心立方體。
如果不管怎麼翻，總找不到適合的角度怎麼辦？
這時候我們可以開啟軟體的 “支撐” 選項，讓軟體自行產生支撐件，讓那些懸空區域有個底，等列印完成，再手動拆除這些支撐件就好，雖然後續多出了拆除步驟，但總比列印失敗要好！
看到這裡，有些初次使用 3D 印表機的人問了，如果我不考慮擺放角度，直接開啟軟體的 “支撐” 選項可不可以? 老實說，是可以的，這樣最省時而且不必考慮怎麼翻，是吧？ 反正是軟體自動產生支撐件，那也不用怕印失敗，開下去就對了！
從結果上來說，這個想法或許是正確的，但是軟體在哪裡產生支撐件，產生多少支撐件，我們不能控制，只能由軟體根據它的演算法來任意產生，導致印完後您可能會陷入拆支撐件地獄中（因為產生的支撐件過多），尤其是狹小縫隙的支撐件，想快速拆除又很難拆，好不容易拆完，邊緣還有殘渣，影響組裝，所以拿銼刀磨平…。過多的支撐件總是在後續拆除時把我們給惹火，如果不想經歷這種 “磨” 難，建議替零件翻面數次，主動找到讓支撐件產生最少的角度（一方面也節省了印料）。
有些人說他很喜歡拆支撐件的感覺….霹靂啪啦聽起來很爽，那要選擇此方法我們也不反對（你知道，過程總是藏著某些人的 Maker 魂）。
以上是玩這類 3D 印表機的心得體會，不管你有沒有看完那些落落長的敘述，接下來，就要進行下一步，按下切片按鈕（slice），軟體會自行加上它認為應該要加上支撐的部位，最後產生 G-code 檔，這是 86Duino Enjoy 印表機看的懂的檔案，
完成後會出現類似下面畫面：
這時候就準備傳輸檔案給 86Duino Enjoy 啦～
傳輸方法有兩種：
方法一：使用 USB 線傳輸
切片完成後，接上 USB 傳輸線，然後按下列印按鈕，86Duino Enjoy 就會立即開始列印：
方法二：使用 SD 卡
插上 SD 卡至您的電腦，
切片完成後，點擊如下圖示, 將 G-code 檔儲存至 SD 卡中：選擇 G-Code Editor 分頁 > 按下儲存按鈕
將檔案儲存在 SD 卡中的 gcode 資料夾下，儲存檔名改成 auto.gcode，按存檔
從電腦拔出 SD 卡，將此 SD 卡置入 86Duino Enjoy 背面的 SD 卡插槽，
打開 86Duino Enjoy 電源，86Duino Enjoy 會自動讀取 auto.gcode 檔開始列印！
要完成一整隻 86小六足一共要列印：
1. 6 個足部
2. 1 個身體上半部
3. 1 個身體下半部
列印的過程，可能會花一段滿長的時間，您可以喝個咖啡，休息一下，等零件全部印完再進行下一步。
組合零件
剛印好的零件上面是有很多支撐的，我們必須先拆除它們：
linker 零件，使用尖嘴鉗拆除以下支撐：
body_top 零件，使用尖嘴鉗拆除以下支撐：
支撐拆下來後，您會發現拆除面還殘留一些毛邊（凸起），這不利於接下來的組裝，所以我們拿起手邊的平銼刀，將這些毛邊打磨平整。
對於 linker 零件，用平銼刀將不平整的表面磨平（下圖箭頭處）：
磨到可以將伺服機順利置入即可：
對於 body_top 零件也是一樣，打磨到伺服機可以容易的置入：
最後是 body_bottom 零件，打磨到伺服機可以順利壓入：
接下來可以開始組裝了嗎？別急，我們要還要鑽孔與攻牙：
需要攻牙的孔，如下圖紅圈處：
Linker 零件：
A_arm_bottom 、leg 零件：
body_top 、body_bottom 零件：
需要鑽孔的孔，如下圖紅圈處：
Linker、A_arm_bottom、A_arm_top 零件：
body_top、body_bottom 零件：
完成後，我們便可以準備將轉盤安裝至伺服機上，但要先對伺服機做歸零的動作，歸零是指將伺服機轉動至可動範圍的正中央，我們利用 Servo86 函式庫將伺服機歸零，並使用 86Duino IDE 燒錄歸零程式至 86Duino 開發板上，以下提供範例程式碼：
86Duino Zero 歸零程式
#include <Servo86.h> // 使用 Servo86 函式庫
Servo myservo1; // 初始化 Servo 物件
void setup()
{
// 設定 Servo 腳位為 2
myservo1.attach(2);
// 送出 1500us 的 PWM 信號，使伺服機歸零至中點
myservo1.write(1500);
}
void loop() {}
86Duino One 歸零程式
#include <Servo86.h> // 使用 Servo86 函式庫
Servo myservo1; // 初始化 Servo 物件
void setup()
{
// 設定 Servo 腳位為 21
myservo1.attach(21);
// 送出 1500us 的 PWM 信號，使伺服機歸零至中點
myservo1.write(1500);
}
void loop() {}
燒錄完成後， 86Duino 會立刻從指定腳位送出 duty 為 1500us 的 PWM，接著我們要將伺服機與 86Duino 連接起來。
將 86Duino 接上電源/電池後，伺服機會立即轉到中點位置，此時將十字型配件盤的短軸對齊中點 (標記線)，套在伺服機輸出軸上，如下圖所示：
完成後便可用螺絲鎖上零件，最後完成圖如下，也可以用斜口鉗修飾配件盤，剪除較長的邊：
完成六個足部後接著就可以來組合身體，將 6 顆伺服機置於 body_bootom，如下圖：
將落在外側的伺服機連接線，各別拉至身體中央，統一從一端伸出 (這麼做是為了方便後續整線)：
蓋上 body_top 零件，並用 6 顆長度15mm 的螺絲鎖緊 body_top，如下圖紅圈處：
使用鑽孔刀對一字型配件盤鑽孔 (由中心數來第二個孔，如下圖)，一共要對 6 個一字型配件盤鑽孔：
用剛才提供的歸零程式把六顆伺服機分別歸零至中點，並將一字型配件盤照下圖方式套至伺服機輸出軸：
用 3 顆 2mm x 4mm 螺絲結合足部 (2 顆固定配件盤，另一顆固定 linker 與 body_bottom)，並以自攻螺絲鎖緊伺服機一字型配件盤，可以用斜口鉗將一字型配件盤凸出的部分剪除，增加美觀：：
6 個足部全部鎖上後，如下圖：
裝上 86Duino Zero 開發板
對應下圖紅圈處，用 3 顆 2mm x 4mm 螺絲固定 86DuinoZero 於 body_top 上：
用 2 顆 2mm x 4mm 螺絲固定擴充板：
86小六足伺服機編號與擴充板上的腳位對應如下：
使用 12 條黃色 (PWM)、1 條紅色(VIN)、1 條黑色(GND)的杜邦線連接 86DuinoZero 和轉接板：
裝上 86Duino One 開發板
對應下圖紅圈處，用 3 顆 2mm x 4mm 螺絲將 86DuinoOne 固定於 body_top 零件上：
86小六足伺服機編號與 86DuinoOne 上的腳位對應如下：
將所有伺服機連接線連接至 86DuinoOne 上：
最後我們將外露的連接線稍做整理，讓 86小六足看起來更美觀。
先將外露的伺服機連接線拉至 86小六足身體內，將伺服機連接線來回折短，用束線帶固定在兩旁支架：
用束線帶固定完成後，盡量讓右圖紅框處沒有伺服機連接線穿過，因為這是未來要放置鋰電池的空間。
動作控制
由於 86ME Mk-II 已經將 86小六足的應用專案設為範例專案，你可以在 C:\ProgramData\86ME\examples 裡面找到 86Hexapod.rbm 的步行動作。
開啟專案後記得要根據每台 86小六足去微調它的 offset 值，可以校正一些伺服機上的小誤差。
成果展示
— DEMO影片 —
相關資料
[1] 完整課程影片
[2] STL 機構檔下載
[3] 86小六足機器人 DIY 課程教材：
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