86小六足组装教学
专案起源
「嗯…经过史加纳专案后，好想再做一只可爱版的六足机器人啊…」 大概是之前史加纳专案成功地引起广泛关注和讨论，引发了老大内心的 Maker 魂，从那之后只要工作一有空档，老大便想着如何扩大机器人对教育市场的影响，现在的想法就是如何让人人都能自己组装一台…，突然， 「对了！我们有 3D 印表机印匠！！」 老大灵光乍现。 「恩卓博士，准备！！」 「嗯？什….」恩卓博士正处于萌呆状态，然而老大并不理会便朝桌上拍出一张纸， 恩卓博士一看，纸上写着：台啤、烧肉串。 「这是？」 「别发呆，快去准备这两样东西，我打算用它来交换新小六足的设计！」 「难道…是要请动那位传说中的 U大！？」 恩卓博士豁然开朗。 「没错，如果这些不够，我们再加！！」 老大的眼神充满了星芒。心中的 Maker 魂已经蠢蠢欲动。 就这样，经过一番游说（贿络）后，全世界第一台 86小六足在 U大鬼斧神工的设计下横空出世了。
功能说明
86Duino 3D 列印小六足！ ！从机构图到程式码完全开源，可在家自行下载档案，搭配 3D印表机和教学，满足手作欲望。不用写程式就能让马达动起来，使用开源 86ME 动作编辑软体，完成 86小六足走路、转弯、跳舞等等动作，赋予 86小六足强韧的生命力。一切从零开始，详细步骤全在下面教学内容，手作实力超强的你，还不赶快准备材料做一波！ ！
准备材料
- 一片 86Duino One 或 86Duino Zero 主控板（任一）
- 12 颗 Tower Pro SG90 伺服机（如第一次实作，建议多买 2 颗备用，即 14 颗）
- 一台 3D 列印机（此专案使用 86Duino 印匠 ENJOY） ．辅助工具：锉刀、尖嘴钳
- 2mm x 4mm 螺丝 1 包（20 支以上） 2mm x 8mm 螺丝 1 包（20 支以上） 2mm x 15mm 螺丝 1 包（20 支以上） ．组装工具：螺丝起子、2mm 攻牙刀、2mm 钻孔刀
- 一片电子扩充板（使用 86Duino Zero 时才需要，需自行手作，点我看详细） ．一片洞洞板、3 个 3×4 的杜邦针脚和 1 个 1×2 的杜邦针脚 ．焊接工具：烙铁、焊锡
- 2.54mm 杜邦线 12 条
准备好材料后，让我们动动手、活动活动筋骨，动工啦！ ！ 欧拉欧拉欧拉！ ！ （意义不明的呼喊）
列印机构
我们这里使用的 3D 印表机是 86Duino Enjoy，首先要下载并安装 86DuinoRepetier-Host， 然后按照 86Duino Enjoy 快速入门教学手册，把 86Duino Enjoy 的软体设定、机械参数调校好， 接下来就可以到 Thingiverse 网站下载 86小六足 STL 档案啰～ 下载回来的档案解压缩后，有 6 个档案： 
这 6 个档案的档名，是一一对应到 86小六足身上零件的，如下图： 
前 4 个零件：A_arm_bottom、A_arm_top、leg、linker，都是小六足脚部的分件，全部印好可以组合成一只脚（即脚数量的 1/6），只要重复列印 6 次，就会有小六足的 6 只脚了。 然后是 body_top 零件：小六足身体上半部零件 然后是 body_bottom 零件：小六足身体下半部零件 组合上面 2 个零件可以完成小六足身体，最后再把 6 只脚接上，86小六足就完成啦～ 我们先来看用 86Duino Enjoy 要怎么列印零件吧！ 开启我们已经安装好的 86DuinoRepetier-Host，并且点击 Load 按钮，载入 4 个 86小六足脚部档案：A_arm_bottom、A_arm_top、leg 、linker。 
载入后的图如下： 
点选 Linker，将零件沿着 Y 轴翻转 90 度，如下图： 
翻转后的 linker 零件，摆放角度应如下图：
点选 A_arm_bottom，将零件沿着 Y 轴翻转 180 度，如下图： 
翻转后的 A_arm_bottom 零件，摆放角度应如下图：
翻转完成后的足部零件如下图： 
打开支撑选项，设定 Support Type 为 Everywhere： 
来到这边，我们一共经历了 2 种过程：
1. 翻转零件
2. 开支撑
到这里有很多人不明所以，为什么要这样做呢?
首先，我们知道这台 3D 印表机是以一种叫 "熔融层积" 方法进行列印的，它会加热喷头让印料融化，再将印料从喷头挤出，热的印料遇到冷空气很快会变冷、变硬，随着喷头走完所有路径，冷却的层形成一个坚硬的平面，然后喷头向上拉高（或降低零件座），让第二层继续堆积上去，就是这样的过程，印完一层，喷头拉高，印完一层、喷头拉高，反覆下去直到零件最顶层，那么零件就 "印" 出来了。
我们知道，零件可不总是一块实心立方体，如果是，那很容易就印成功了，嗯？难道列印还会失败？ 没错，不了解列印过程的话，要失败的机率还不小，下面带大家看一下使用这类印表机必须注意的地方，就会知道我们要翻转零件和开支撑的原因了：
像我们上面看到的 linker 零件，它是一个多孔不规则零件，以 "熔融层积" 列印方法，一定会印到一层中的 "某些路径" 刚好是没有前一层做支撑的（即该路径下方是悬空的，可能就是一个孔！），那么喷头经过这些路径时，印料会来不及冷却而被重力拉垂，轻则让外观难看，重则让零件整个无法成形。外观难看似乎可以理解，但严重到无法成形是哪招？
关键在悬空那层是否能形成一个稳固平面，一旦无法形成，这层之上的所有层自然没了个底，那么印料等于从喷头落下，直接在空中冷却（因为没有底），随着喷头移动在空中形成一条条凌乱的线，最后我们得到的是一堆线而不是完整的零件，不仅浪费了时间也浪费了印料。
为了不发生这样的事件，所以我们将零件翻转，让零件每一层的悬空路径最短、甚至完全没有，那么不仅提升了成功率，同时也提高了成品外观。毕竟我们的零件都不是实心立方体。
如果不管怎么翻，总找不到适合的角度怎么办？
这时候我们可以开启软体的 "支撑" 选项，让软体自行产生支撑件，让那些悬空区域有个底，等列印完成，再手动拆除这些支撑件就好，虽然后续多出了拆除步骤，但总比列印失败要好！
看到这里，有些初次使用 3D 印表机的人问了，如果我不考虑摆放角度，直接开启软体的 "支撑" 选项可不可以? 老实说，是可以的，这样最省时而且不必考虑怎么翻，是吧？ 反正是软体自动产生支撑件，那也不用怕印失败，开下去就对了！
从结果上来说，这个想法或许是正确的，但是软体在哪里产生支撑件，产生多少支撑件，我们不能控制，只能由软体根据它的演算法来任意产生，导致印完后您可能会陷入拆支撑件地狱中（因为产生的支撑件过多），尤其是狭小缝隙的支撑件，想快速拆除又很难拆，好不容易拆完，边缘还有残渣，影响组装，所以拿锉刀磨平…。过多的支撑件总是在后续拆除时把我们给惹火，如果不想经历这种 "磨" 难，建议替零件翻面数次，主动找到让支撑件产生最少的角度（一方面也节省了印料）。
有些人说他很喜欢拆支撑件的感觉….霹雳啪啦听起来很爽，那要选择此方法我们也不反对（你知道，过程总是藏着某些人的 Maker 魂）。
以上是玩这类 3D 印表机的心得体会，不管你有没有看完那些落落长的叙述，接下来，就要进行下一步，按下切片按钮（slice），软体会自行加上它认为应该要加上支撑的部位，最后产生 G-code 档，这是 86Duino Enjoy 印表机看的懂的档案， 
完成后会出现类似下面画面： 
这时候就准备传输档案给 86Duino Enjoy 啦～ 传输方法有两种：
方法一：使用 USB 线传输
切片完成后，接上 USB 传输线，然后按下列印按钮，86Duino Enjoy 就会立即开始列印： 
方法二：使用 SD 卡
插上 SD 卡至您的电脑， 切片完成后，点击如下图示, 将 G-code 档储存至 SD 卡中：选择 G-Code Editor 分页 > 按下储存按钮 
将档案储存在 SD 卡中的 gcode 资料夹下，储存档名改成 auto.gcode，按存档 
从电脑拔出 SD 卡，将此 SD 卡置入 86Duino Enjoy 背面的 SD 卡插槽，
打开 86Duino Enjoy 电源，86Duino Enjoy 会自动读取 auto.gcode 档开始列印！
要完成一整只 86小六足一共要列印：
1. 6 个足部
2. 1 个身体上半部
3. 1 个身体下半部
列印的过程，可能会花一段满长的时间，您可以喝个咖啡，休息一下，等零件全部印完再进行下一步。
组合零件
刚印好的零件上面是有很多支撑的，我们必须先拆除它们： linker 零件，使用尖嘴钳拆除以下支撑： 
body_top 零件，使用尖嘴钳拆除以下支撑： 
支撑拆下来后，您会发现拆除面还残留一些毛边（凸起），这不利于接下来的组装，所以我们拿起手边的平锉刀，将这些毛边打磨平整。 对于 linker 零件，用平锉刀将不平整的表面磨平（下图箭头处）： 
磨到可以将伺服机顺利置入即可： 
对于 body_top 零件也是一样，打磨到伺服机可以容易的置入： 
最后是 body_bottom 零件，打磨到伺服机可以顺利压入： 
接下来可以开始组装了吗？别急，我们要还要钻孔与攻牙：
需要攻牙的孔，如下图红圈处：
Linker 零件： 
A_arm_bottom 、leg 零件： 
body_top 、body_bottom 零件： 
需要钻孔的孔，如下图红圈处：
Linker、A_arm_bottom、A_arm_top 零件： 
body_top、body_bottom 零件： 
完成后，我们便可以准备将转盘安装至伺服机上，但要先对伺服机做归零的动作，归零是指将伺服机转动至可动范围的正中央，我们利用 Servo86 函式库将伺服机归零，并使用 86Duino IDE 烧录归零程式至 86Duino 开发板上，以下提供范例程式码：
86Duino Zero 归零程式
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 |
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86Duino One 归零程式
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 |
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烧录完成后， 86Duino 会立刻从指定脚位送出 duty 为 1500us 的 PWM，接着我们要将伺服机与 86Duino 连接起来。
将 86Duino 接上电源/电池后，伺服机会立即转到中点位置，此时将十字型配件盘的短轴对齐中点 (标记线)，套在伺服机输出轴上，如下图所示： 
完成后便可用螺丝锁上零件，最后完成图如下，也可以用斜口钳修饰配件盘，剪除较长的边：
完成六个足部后接着就可以来组合身体，将 6 颗伺服机置于 body_bootom，如下图：
将落在外侧的伺服机连接线，各别拉至身体中央，统一从一端伸出 (这么做是为了方便后续整线)： 
盖上 body_top 零件，并用 6 颗长度15mm 的螺丝锁紧 body_top，如下图红圈处：
使用钻孔刀对一字型配件盘钻孔 (由中心数来第二个孔，如下图)，一共要对 6 个一字型配件盘钻孔： 
用刚才提供的归零程式把六颗伺服机分别归零至中点，并将一字型配件盘照下图方式套至伺服机输出轴：
用 3 颗 2mm x 4mm 螺丝结合足部 (2 颗固定配件盘，另一颗固定 linker 与 body_bottom)，并以自攻螺丝锁紧伺服机一字型配件盘，可以用斜口钳将一字型配件盘凸出的部分剪除，增加美观：： 
6 个足部全部锁上后，如下图：
装上 86Duino Zero 开发板
对应下图红圈处，用 3 颗 2mm x 4mm 螺丝固定 86DuinoZero 于 body_top 上： 
用 2 颗 2mm x 4mm 螺丝固定扩充板： 
86小六足伺服机编号与扩充板上的脚位对应如下： 
使用 12 条黄色 (PWM)、1 条红色(VIN)、1 条黑色(GND)的杜邦线连接 86DuinoZero 和转接板： 
装上 86Duino One 开发板
对应下图红圈处，用 3 颗 2mm x 4mm 螺丝将 86DuinoOne 固定于 body_top 零件上： 
86小六足伺服机编号与 86DuinoOne 上的脚位对应如下： 
将所有伺服机连接线连接至 86DuinoOne 上： 
最后我们将外露的连接线稍做整理，让 86小六足看起来更美观。 先将外露的伺服机连接线拉至 86小六足身体内，将伺服机连接线来回折短，用束线带固定在两旁支架： 
用束线带固定完成后，尽量让右图红框处没有伺服机连接线穿过，因为这是未来要放置锂电池的空间。
动作控制
由于 86ME Mk-II 已经将 86小六足的应用专案设为范例专案，你可以在 C:\ProgramData\86ME\examples 里面找到 86Hexapod.rbm 的步行动作。 开启专案后记得要根据每台 86小六足去微调它的 offset 值，可以校正一些伺服机上的小误差。
成果展示
— DEMO影片 —
相关资料
[1] 完整课程影片
[2] STL 机构档下载
[3] 86小六足机器人 DIY 课程教材：
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