CanFestival86 是 CanFestival 的 x86 porting 版本，可运行于自带 CAN Port 的 86Duino One 板子。 CanFestival 是開源的 CANopen Stack，包办了 CANopen CiA DS-301 标准的核心通讯系统，还包含了 CiA DS-302 Configuration Manager 以及 CiA DS-305 LSS 等重要实作。 其支援相当多的平台，可以运行在 PC 环境或是常见的 Embedded System，现在透过 CanFestival86 Library 就可以运行在 DMP x86/Dos 平台下。 原始码 CanFestival86 原始码可以在 Github 页面 下载。 Examples 内建的 master_node 与 slave_node 范例程式码，展示了 CanFestival 核心的运作过程。 详细的 CanFesitval Library 安装、线路连接、master_node […]

86Duino Zero 的 USB-HOST 接头旁，您可以找到 DM222 开头的字样，如下图， 若为 DM222A 字样，此 86Duino Zero 为旧版，若为 DM222B 字样，此 86Duino Zero 为新版。 86Duino Zero 软体说明页面 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples in the reference are released into the public domain.

86Diuno IDE 从 Coding 318 版开始加入此函式库，利用此函式库能让 86Duino 成为一个简单的多轴运动控制器 (Motion controller)。运动控制 (Motion control) 是自动化技术的一部份，产业自动化可以提升生产速度、降低生产成本、改善生产品质、增强市场竞争力，所以运动控制常被运用在包装、印刷、纺织、半导体器件製造及生产线。 Motion86 函式库能让 86Duino 成为一个具备 Arduino 亲切好上手特色且容易开发的运动控制器，应用于自动化领域，能加快控制器开发速度并降低开发成本。Motion86 函式库主要特色如下： 至多 9 轴的步进与伺服马达运动控制，最高 10MHz 脉波输出。 最多 3 组独立轴群。 支援 G-Code。 多轴直线、圆弧、螺旋插补，细插补週期 0.5ms。 支援 JOG 功能。 支援手摇轮 (MPG)。 速度前瞻 (Look Ahead)，程式预读 1024 个单节。 即时反应的速度重设功能 (Feedrate Override)。 可设定电子齿轮比的轴跟随功能。 接线说明与示例 Motion86 函式库最多支援 Machine0、Machine1、Machine2 三个轴群，每个轴群可连接控制一台 XYZ 三轴直角坐标系机器 ── 例如 […]

专案起源 功能说明 准备材料 列印机构 组合零件 动作控制 成果展示 相关资料 专案起源 「嗯…经过史加纳专案后，好想再做一只可爱版的六足机器人啊…」 大概是之前史加纳专案成功地引起广泛关注和讨论，引发了老大内心的 Maker 魂，从那之后只要工作一有空档，老大便想着如何扩大机器人对教育市场的影响，现在的想法就是如何让人人都能自己组装一台…，突然， 「对了！我们有 3D 印表机印匠！！」 老大灵光乍现。 「恩卓博士，准备！！」 「嗯？什….」恩卓博士正处于萌呆状态，然而老大并不理会便朝桌上拍出一张纸， 恩卓博士一看，纸上写着：台啤、烧肉串。 「这是？」 「别发呆，快去准备这两样东西，我打算用它来交换新小六足的设计！」 「难道…是要请动那位传说中的 U大！？」 恩卓博士豁然开朗。 「没错，如果这些不够，我们再加！！」 老大的眼神充满了星芒。心中的 Maker 魂已经蠢蠢欲动。 就这样，经过一番游说（贿络）后，全世界第一台 86小六足在 U大鬼斧神工的设计下横空出世了。 功能说明 86Duino 3D 列印小六足！ ！从机构图到程式码完全开源，可在家自行下载档案，搭配 3D印表机和教学，满足手作欲望。不用写程式就能让马达动起来，使用开源 86ME 动作编辑软体，完成 86小六足走路、转弯、跳舞等等动作，赋予 86小六足强韧的生命力。一切从零开始，详细步骤全在下面教学内容，手作实力超强的你，还不赶快准备材料做一波！ ！ 准备材料 一片 86Duino One 或 86Duino Zero 主控板（任一） 12 颗 Tower Pro […]

假如您使用的主控板是 86Duino Zero，为了让多颗伺服机能快速、整齐地和 86Duino Zero 连接，强烈建议手动制作一块电子扩充板。它由 3 个 3×4 的杜邦针脚和 1 个 1×2 的杜邦针脚组成，每个 3×4 的针脚可以插上 4 颗伺服机，3 组共可插 12 颗。 一组的 3×4 杜邦针脚上有： 1. 电源线（VIN） 2. 地线（GND） 3. 讯号线（PWM） 其中电源（红线）是每颗伺服机共用，地线（黑线）也是，可以用烙铁工具将这些针脚各焊成两条平行的直线，如下图的红黑双线。橘线是讯号线，是我们最后要用杜邦线（共 12 条）连接至主控板脚位的，请勿将他们像红黑双线一样焊成一排，只需要点锡固定即可。最后一个 1×2 的针脚作为电源和地线来源，把它焊在红黑双线延伸的上方即可。请牢记：红黑双线之间绝对不能有任何焊锡相连，务必让双线成为两条完全分离的平行线，否则会形成电路学上的短路现象，严重时可能会烧坏您的伺服机、伤害您的电池，务必检查再检查。 下图左边为布线图，中间是成品仰视图，右边是成品俯视图： 各位请参考上图实做一个，因过程中需要使用烙铁工具（含焊锡），烙铁头温度非常高，小朋友在使用时务必有家长陪同，避免操作过程中不慎烫伤。 组装一只 PrintBot Crab 小螃蟹 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 […]

假如您使用的主控板是 86Duino Zero，为了让多颗伺服机能快速、整齐地和 86Duino Zero 连接，强烈建议手动制作一块电子扩充板。它由 3 个 3×4 的杜邦针脚和 1 个 1×2 的杜邦针脚组成，每个 3×4 的针脚可以插上 4 颗伺服机，3 组共可插 12 颗。 一组的 3×4 杜邦针脚上有： 1. 电源线（VIN） 2. 地线（GND） 3. 讯号线（PWM） 其中电源（红线）是每颗伺服机共用，地线（黑线）也是，可以用烙铁工具将这些针脚各焊成两条平行的直线，如下图的红黑双线。橘线是讯号线，是我们最后要用杜邦线（共 12 条）连接至主控板脚位的，请勿将他们像红黑双线一样焊成一排，只需要点锡固定即可。最后一个 1×2 的针脚作为电源和地线来源，把它焊在红黑双线延伸的上方即可。请牢记：红黑双线之间绝对不能有任何焊锡相连，务必让双线成为两条完全分离的平行线，否则会形成电路学上的短路现象，严重时可能会烧坏您的伺服机、伤害您的电池，务必检查再检查。 下图左边为布线图，中间是成品仰视图，右边是成品俯视图： 各位请参考上图实做一个，因过程中需要使用烙铁工具（含焊锡），烙铁头温度非常高，小朋友在使用时务必有家长陪同，避免操作过程中不慎烫伤。 86小六足組裝教學 The text of the 86Duino reference is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 License. Code samples […]

专案起源 功能说明 准备材料 硬体架设 环境设定 程式解说 成果展示 相关资料 专案起源 此专案源起于某天，士兵 B 带了魔术方块来到公司被老大撞见。 「原来你会转魔术方块阿！ 那麽做个魔术方块机器人对你来说应该是小菜一碟吧！」老大说道，于是士兵 B 便被指派为此专案负责人。 功能说明 本专案利用 86Duino One、86Duino Enjoy 及 Maixduino 实作魔术方块机器人。 准备材料 一片 86Duino One 一片 Maixduino 8 颗 RoBoard RS-1270 伺服机 OV2640 摄像头模组 一个魔术方块（此专案使用大雁展翅系列魔术方块） 2.4 吋 TFT LCD萤幕（可有可无） WS2812 LED 灯条（含 18 颗 LED 灯） 7.2V 的电池 3D 列印机 螺丝、螺帽与线材 硬体架设 […]

86Diuno IDE 从 Coding 318版开始加入此函式库，用于支援 Modbus 通信协定，此协定是为了 可程式化逻辑控制器（PLC） 等自动化电子设备之间的通信，于1979年发表的一个工业通讯标准。 Modbus是一种基于master/slave架构的协定，整个网路上存在一个master节点与多个slave节点进行通讯。每个节点都有一个唯一的地址，当 master 节点发送指定地址的封包时，只有对应地址的 slave 节点会接收及解析封包，并根据封包内容执行及回应指令。  86Duino 的 Modbus 函式库具有以下特色： 同时支援Modbus RTU、TCP、ASCII三种子通讯协定。 既可作为Modbus master节点运行，也可作为Modbus slave节点运行。 Supports Modbus gateway functionality.   Modbus Master Modbus Master能使86Duino模拟成Modbus Master，对通道上的Slave节点传送封包。 ModbusMaster类别 将Serail/Ethernet用于Modbus传输。  begin() ModbusMasterNode 类别 发送对应节点封包指令。  attach()  getResponseBuffer()  clearResponseBuffer()  setTransmitBuffer()  clearTransmitBuffer()  beginTransmission()  sendBit()  send()  available()  receive()  readCoils()  readDiscreteInputs()  readHoldingRegisters()  readInputRegisters()  writeSingleCoil()  writeSingleRegister()  writeMultipleCoils()  writeMultipleRegisters()  maskWriteRegister()  readWriteMultipleRegisters() […]

专案起源 功能说明 准备材料 列印机构 组合零件 动作控制 成果展示 相关资料 专案起源 此专案源起自机械蝎子史加纳专案， 「看来还是六隻脚的机器人比较好做呢！」老大沉思样。 「恩卓博士，我们去收买U大吧！请他做一隻用3D列印的小六足机器人！」 随后恩卓博士带着一打台啤与烧肉串去找了U大， 隔天，全世界的第一台86小六足就这样诞生了。 功能说明 本专案利用 86Duino Enjoy 和 86Duino Zero 或 86Duino One 实作，由于会使用到锐利的工具，所以製作时小朋友需要家长陪同，动作编辑使用 86ME，一行程式都不用写就能让86小六足动起来！ 准备材料 一片 86Duino One 或 86Duino Zero 12颗 Tower Pro SG90 伺服机 (可以多准备一些备用) 3D列印机(此专案使用印匠ENJOY) 2mm x 4mm 螺丝 2mm x 8mm 螺丝 2mm x 15mm 螺丝 杜邦线 电子扩充板 (for […]