L86duntu
一、簡介
L86duntu 是針對 86Duino 客製化的 Linux 映像檔，內中包含了完整的 Lubuntu 12.04 作業系統，並預先安裝了 GCC、Python、Java、Node.js、Scratch 等程式開發環境，以及 ROS 機器人作業系統，並且支援 USB WiFi、USB 藍牙、USB 螢幕等外部裝置。這免除使用者自行安裝、設定軟體的鎖碎步驟，進而加快程式開發速度。
針對 86Duino Zero 及 86Duino EduCake 無法連接 VGA 顯卡以輸出 Linux 畫面的情況，L86duntu 也提供了數種遠端登入方法，讓使用者可直接透過 USB Device 介面或網路介面來操作 L86duntu。
二、安裝
L86duntu 需先安裝至 SD 卡，才可在 86Duino 上使用。開始安裝前請先至系統工具下載頁面下載 L86duntu 壓縮檔。在不同的作業系統下，安裝的方法稍有不同，請根據您個人電腦使用的作業系統選擇安裝教學：
如果您使用 86Duino One，把安裝有 L86duntu 的 SD 卡插入 One 的 SD 卡插槽，並接上 VGA 顯卡及 USB 鍵盤，通電開機之後即可像操作普通個人電腦一樣地直接操作 L86duntu，所下圖所示：
至於無法連接 VGA 顯卡的 86Duino Zero 及 86Duino Educake，則需藉由遠端登入或主機畫面重定向（Console Redirection）功能才能操作 L86duntu，相關設定及操作方法請見後面第四節及第六節的說明。
三、L86duntu 內含軟體
L86duntu 內建了下列軟體：
作業系統
- Lubuntu 12.04：Ubuntu Linux 桌面系統計劃的一個分支，特色是輕巧、快速、易上手。
程式語言、軟體開發
- GCC 4.9.2
- Java 8
- Python 2.7.3
- Node.js 0.10.42
- Scratch 1.4.0.6
- ROS (Robot Operating System) Hydro Medusa
- OpenCV 2.4.9
應用程式
- VNC Server 4.1.1：使用 RFB（Remote Framebuffer）協定的螢幕畫面分享及遠端操作軟體。
- Apache 2.2.22：被廣泛使用的開放原始碼 Web 伺服器。
- Samba 3.6.3：可讓 Linux 與微軟 Windows 的 SMB/CIFS 通訊協定做連結的軟體。
- GUVCView 1.5.3：WebCam 影像擷取應用程式。
- MJPG-streamer：WebCam 即時影像串流程式。
四、登入 L86duntu
當 86Duino 以 LAN 或 WiFi 連接網路，使用者便可在個人電腦上透過網路連線方式遠端登入 L86duntu：
此外，L86duntu 亦內建 USB 虛擬網卡驅動程式（USB Ethernet Gadget），允許使用者僅透過 USB Device 介面，即可實現個人電腦與 86Duino 之間的網路連線，進而達成由個人電腦遠端登入 L86duntu 的功能：
注意，若您個人電腦使用 Windows 作業系統，需先安裝 USB 網卡驅動程式才能透過 USB Device 介面進行 L86duntu 的遠端登入，安裝方式如下，請根據您使用的 Windows 版本選擇對應的教學文章（若您個人電腦使用 Linux 或 Mac OS X 作業系統，則可以跳過此安裝驅動程式步驟）：
在建立好電腦與 86Duino 之間的網路連線後，我們可以使用下面任何一種方式來登入 L86duntu：
五、在 L86duntu 與個人電腦之間傳輸檔案
在建立好電腦與 86Duino 之間的網路連線後，我們可以使用下面任何一種方式，在 L86duntu 與個人電腦之間傳輸檔案：
六、啟動內建服務與軟體
L86duntu 有部份內建服務與軟體預設是不啟動的，使用者可以根據實際應用需求，手動啟動它們。下面說明啟動這些服務與軟體的方法：
七、外接裝置
L86duntu 支援數種外接裝置，例如 USB 攝影機及 WiFi 無線網卡等，以下介紹幾種裝置的安裝及設定方法：
八、86Duino Linux SDK
L86duntu 從 1.0 版開始內建 86Duino Linux SDK（原始碼連結），可允許使用者在自行撰寫的 C++ 程式中呼叫 86Duino 的 API 及大部份函式庫來存取 86Duino 提供的各種 I/O 功能，如 digitalRead()、digitalWrite()、analogRead() 等函數。詳細說明請參閱下列文章：
L86duntu 亦從 1.1 版開始包含了幾個以 86Duino Linux SDK 開發的 I/O 工具小程式，做為 86Duino Linux SDK 的使用範例。這些小工具可在 Linux 下存取 86Duino I/O 介面及顯示系統資訊，列表如下：
- 86ADC：讀取並顯示 86Duino A/D 接腳上偵測到的數值。
- 86IO：存取 86Duino 板上 GPIO 接腳。
- 86CRSBAR：透過設定 Vortex86EX SoC 的 I/O Crossbar，切換 86Duino 部份 I/O 接腳的功能。
- 86CLOCK：設定 86Duino 的 CPU 工作時脈。
- 86INFO：顯示 86Duino 的系統資訊。
九、mraa 函式庫
L86duntu 從 1.1 版開始內建由 Intel 發展的 mraa 函式庫，支援在 C/C++、Node.js、Python、Java 多種語言中，透過 mraa 定義的 API 來存取 86Duino 的 I/O 介面，例如：GPIO、UART、SPI、PWM …等。（注意，L86duntu 內建的 mraa 函式庫為 86Duino 專用版本，最新原始碼可在其 GitHub 頁面 找到。）
mraa 函式庫的使用方法可參考 Intel 或 MediaTek Labs 提供的教學文章：
- ICS Using MRAA 白皮書（英文 PDF 檔）
- 在 C/C++ 語言中使用的 API 手冊
- 在 Java 語言中使用的 API 手冊
- 在 Node.js 語言中使用的簡明範例
- 在 Python 語言中使用的簡明範例
十、即時核心與 EtherCAT 支援
L86duntu 有一個針對即時嵌入式系統、機器人及自動化應用校調的版本，稱為 L86duntu-RT。（L86duntu-RT 映像檔安裝方式與 L86duntu 完全相同。）其除了支援 L86duntu 原本所有功能外，亦內建了 Xenomai 即時 Linux 核心，並且安裝了開源 IgH EtherCAT Master 軟體，其中並包含了 86Duino 內建網路卡 R6040 的 EtherCAT 即時驅動程式，可直接透過 86Duino 板上網路孔連接各種 EtherCAT slave 設備。
下面教學文章簡單介紹在 L86duntu-RT 內以 IgH EtherCAT Master 操作 EtherCAT slave 設備的方法：
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